OpenCV3 外极线的绘制

两张视角相似的图片，通过提取特征点、描述子，然后进行匹配，再通过单应约束优化之后得到的匹配关系基本就是正确的匹配了。然后在此基础上想画出外极线，来验证一下匹配的结果是否正确。于是就写了一个简单的函数。假设已经得到了匹配的特征点了，下面的函数将会画出这些点对应的外极线。

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1. //画出外极线,对应点已经经过了RANSAC优化  
2. void DrawEpiLines(const Mat& img_1, const Mat& img_2, vector<Point2f>points1, vector<Point2f>points2){  
3.   
4.     cv::Mat F = cv::findFundamentalMat(points1, points2, CV_FM_8POINT);  
5.         //首先根据对应点计算出两视图的基础矩阵，基础矩阵包含了两个相机的外参数关系  
6.   
7.        std::vector<cv::Vec<float, 3>> epilines1, epilines2;  
8.     cv::computeCorrespondEpilines(points1, 1, F, epilines1);//计算对应点的外极线epilines是一个三元组(a,b,c)，表示点在另一视图中对应的外极线ax+by+c=0;  
9.         cv::computeCorrespondEpilines(points2, 2, F, epilines2);  
10.     //将图片转换为RGB图，画图的时候外极线用彩色绘制  
11.     cv::Mat img1, img2;  
12.     if (img_1.type() == CV_8UC3)  
13.     {  
14.          img_1.copyTo(img1);  
15.          img_2.copyTo(img2);  
16.      }  
17.      else if (img_1.type() == CV_8UC1)  
18.      {  
19.          cvtColor(img_1, img1, COLOR_GRAY2BGR);  
20.          cvtColor(img_2, img2, COLOR_GRAY2BGR);  
21.      }  
22.      else  
23.      {  
24.          cout << "unknow img type\n" << endl;  
25.          exit(0);  
26.      }  
27.   
28.      cv::RNG& rng = theRNG();  
29.      for (uint i = 0; i < points2.size(); i++)  
30.     {  
31.         Scalar color = Scalar(rng(256), rng(256), rng(256));//随机产生颜色  
32.   
33.         circle(img2, points2[i], 5, color);//在视图2中把关键点用圆圈画出来，然后再绘制在对应点处的外极线  
34.         line(img2, Point(0, -epilines1[i][2] / epilines1[i][1]), Point(img2.cols, -(epilines1[i][2] + epilines1[i][0] * img2.cols) / epilines1[i][1]), color);  
35.                 //绘制外极线的时候，选择两个点，一个是x=0处的点，一个是x为图片宽度处  
36.          circle(img1, points1[i], 4, color);  
37.          line(img1, cv::Point(0, -epilines2[i][2] / epilines2[i][1]), cv::Point(img1.cols, -(epilines2[i][2] + epilines2[i][0] * img1.cols) / epilines2[i][1]), color);  
38.           
39.     }  
40.     cv::imshow("img2 epiline1", img2);  
41.     cv::imshow("img1 epiline2", img1);  
42.   
43.     waitKey(0);  
44. }