X轴直线电机位置环PID+前馈摩擦补偿20170222

最新推荐文章于 2025-03-05 16:41:09 发布
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分类专栏： 电机控制
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37693059/article/details/72854385
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通过对X轴进行多次实验，确定了控制参数，并分析了误差曲线。实验中使用了特定的比例、积分、微分及摩擦系数，发现存在参数鲁棒性不足、噪声大等问题，计划改进控制策略。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

通过实验确定X轴的控制参数如下表所示。实验数据如下所示。每次实验往复5次，行程10mm，速度50mm/s，加速度50mm/s2。

电机轴

比例系数Kp

积分Ki

微分Kd

摩擦Kf

X

17e-5

2.5e-9

0.0015

50

X轴误差曲线如图1-图5所示，误差在-1.5至2um之间。以上参数做五次重复实验。


Figure1 X轴，-1.5~1.5um，实验标号：x2220014


Figure2  X轴，-1~1.5um，实验标号：x2220015


Figure3  X轴，-1~2um，实验标号：x2220016


Figure4  X轴，-1~2um，实验标号：x2220017


Figure5 X轴，-1.5~1um，实验标号：x2220018


结果讨论：

（1）      参数鲁棒性不足，同一组参数，隔一定时间再做实验，会出现差异；

（2）      噪声较大；

（3）      比例系数的调整偏大，加速（50mm/s2）时最高电流约为1.5A;

（4）      速度、精度偏低。

未来一周计划：

（1）      目前采用的是只有位置环PID，稳定性不足，计划实现位置环+速度环双环控制参数整定；

（2）      与韩勇讨论后，计划实施迭代学习的前馈控制；

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