halcon三维点云数据处理（七）find_shape_model_3d_recompute_score

已于 2025-01-08 17:33:00 修改
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分类专栏： Halcon 文章标签： 3d halcon 图像处理 点云处理
于 2025-01-07 17:36:52 首次发布
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67-Halcon-- find_shape_model_3d 函数功能（形状匹配的识别功能）
weixin_45590420的博客
06-25 1104
Halcon中的find_shape_model_3d是实现高精度三维物体识别的核心算子，适用于机器人引导、精密装配和质量检测等工业场景。该算子通过输入图像、3D模型句柄、最小匹配分数等参数，实现亚毫米级定位，并输出物体位姿、协方差矩阵和匹配得分。关键参数包括金字塔层级、搜索贪婪度和GPU加速选项，可针对不同应用场景（如高速检测或精密测量）进行优化。工业案例展示了其在汽车装配（位姿精度验证）、电子分拣（多目标检测）和航空航天零件检测（计量级参数设置）中的实际应用，体现了其在复杂工业环境中的可靠性和高精度特性
halcon三维点云数据处理（九）create_shape_model_3d_ignore_part_polarity
m0_37737957的博客
01-09 744
一、create_shape_model_3d_ignore_part_polarity例程代码 二、代码理解
find_shape_model_3d
xiaogongzhu001的博客
07-25 814
find_shape_model_3d
【三】3D匹配Matching之外形匹配Shape—Based——find_shape_model_3d()算子
cqy阳的博客
12-09 1169
3D匹配Matching之外形匹配Shape—Based——find_shape_model_3d()算子
【三】3D匹配Matching之外形匹配Shape—Based——project_shape_model_3d()/read_shape_model_3d()算子
cqy阳的博客
12-13 657
project_shape_model_3d()/read_shape_model_3d()算子
Halcon学习—模版匹配之二
hehe6378的专栏
01-18 1433
find_shape_model(Image : :  //搜索图像                    ModelID, //模板句柄                   AngleStart,  // 搜索时的起始角度                   AngleExtent, //搜索时的角度范围，必须与创建模板时的有交集
halcon三维点云数据处理（十）locate_cylinder_3d
m0_37737957的博客
01-09 679
一、locate_cylinder_3d例程代码 二、gen_binocular_rectification_map函数 三、binocular_disparity函数 四、自定义函数select_best_candidates 五、自定义函数remove_shadowed_regions
halcon三维点云数据处理（八）3D模型形状匹配相关函数
m0_37737957的博客
01-07 722
一、create_shape_model_3d 函数 二、find_shape_model_3d 函数 三、convert_point_3d_spher_to_cart函数 四、create_cam_pose_look_at_point函数 五、read_shape_model_3d函数 六、write_shape_model_3d函数
形状匹配find_scaled_shape_model
10-17
使用opencv实现halcon中算子find_scaled_shape_model的功能，具体功能参见博客https://blog.csdn.net/sillykog/article/details/83116793
3D基于形状的匹配
yuzhenhuan4679的博客
11-23 3958
文章目录3D基于形状匹配1.在一张图像中，找到一个3D图形的最佳匹配2.将一个3D图形的边缘投影到图像坐标系3.3D图形坐标转换4.获取在制定视角下3D模型的轮廓表示5.通过相机中心和视线方向创建3D相机的位姿 3D基于形状匹配 1.在一张图像中，找到一个3D图形的最佳匹配 find_shape_model_3d(Image : : ShapeModel3DID, MinScore, Greediness, NumLevels, GenParamNames, GenParamValues : Pose, C
Halcon例程（基于3D形状匹配识别方法）详解 —— create_shape_model_3d_lowest_model_level.hdev
baidu_35536188的博客
11-06 1万+
一、例程简介 最近在研究3D识别方面的东西，查了不少资料，发现halcon里有不少关于三维物体识别的例程，这里对其中一个做出详解。因为例程中的图像有多种不同的姿态，建立三维模型所需要的内存会很大，所以设定最低模型级别，显著降低了算法运行时间，但相对的，损失算法的鲁棒性和检索时间。 二、例程详解 dev_update_off () * * 设置面扫相机参数，参数可通过相机校正来获取。此算子为库函数，通过Division畸变模型生成一个相机参数元组。 * 其中参数含义为（焦距，模拟径向镜片畸变的畸变系数，传感
halcon中find_shape_model算子的应用攻略
weixin_66608063的博客
04-29 1910
是 HALCON 中用于在图像中定位形状模型的算子。这个算子非常适合于在图像中搜索已知形状的实例，比如在生产线上定位特定部件，或者在医学图像中识别特定结构。以下是使用。
3d object是什么文件_HALCON高级篇：3D匹配
weixin_39859988的博客
11-30 1513
3D匹配3D匹配的目标就是在搜索数据中找到一个特定的3D物体，并决定其位姿，例如物体在空间中的位置和方向。HALCON提供了不同的方法:对于shape-based(基于形状)的3D匹配，从一个3D CAD模型中产生一个3D形状模型，CAD模型必须是HALCON支持的格式之一。3D形状模型由3D物体从不同视角下得到的2D映射组成。类似于2D结构的基于形状的匹配，3D形状模型被用来在一张图像中识别物体...
find_shape_model_max_deformation.hdev相关例程学学习
SRT字符不够的博客
07-22 1364
Index:.../Matching/Shape-Based/find_shape_model_max_deformation.hdev 这个程序作了一个对比     for Search := 1 to 2 by 1         if (Search == 1)             WindowHandle := WindowHandle1             Su
Halcon 3D算子总结整理
hao1183716597的专栏
03-18 5742
对于hom_mat3d_rotate/hom_mat3d_rotate_local等旧轴和新轴的区别，这里用2d下的类似算子进行验证，这样比较直观。对图像先旋转30度，再沿x轴平移100个像素。套用hom_mat2d_rotate_local 和hom_mat2d_translate_local，因为是对新轴进行的，所以平移是按照旋转之后的坐标系沿x平移。套用hom_mat2d_rotate和hom_mat2d_translate，因为是对旧轴进行的，所以平移还是按照之前的图像坐标系平移。
[Halcon&算子] find_shape_model()详解和解决匹配函数耗时问题
热门推荐
Loewen丶的小窝
05-10 3万+
find_shape_model(Image， //搜索图像 ModelID, //模板句柄 AngleStart, // 搜索时的起始角度
halcon Matching-3D 3D匹配，持续更新
CSDN博客
10-13 4607
1.clear_shape_model_3d 2.create_cam_pose_look_at_point 3.create_shape_model_3d 4．deserialize_shape_model_3d 5.find_shape_model_3d 6.get_shape_model_3d_contours 7.get_shape_model_3d_params 8.project_shape_model_3d 9.read_shape_model_3d 10．serialize
HALCON算子函数——Chapter 10 : Matching-3D
think_fast的专栏
11-25 2918
Chapter_10_:Matching-3D 1. affine_trans_object_model_3d 功能：把一个任意有限3D变换用于一个3D目标模型。 2. clear_all_object_model_3d   功能：释放所有3D目标模型的内存。 3. clear_all_shape_model_3d   功能：释放所有3D轮廓模型的内存。 4. clear_objec
【三】3D匹配Matching之外形匹配Shape—Based——create_cam_pose_look_at_point()算子
cqy阳的博客
12-08 779
3D匹配Matching之外形匹配Shape—Based——create_cam_pose_look_at_point()算子
Halcon的模板点云匹配算子
最新发布
03-29
<think>好的，用户想了解Halcon中用于模板点云匹配的算子的使用方法，特别是3D匹配方面的。我需要结合提供的引用内容来构建回答。首先，根据引用[1]提到的3D手眼标定流程中的第二步，创建标准件的点云模型和匹配实例点云数据，这应该涉及到模板匹配的关键步骤。然后，引用[3]提到了vector_to_hom_mat3d算子，用于求解旋转和平移矩阵，这可能与匹配后的位姿计算有关。 用户需要具体的算子和示例，所以我要列出常用的3D匹配算子，比如create_shape_model_3d、find_shape_model_3d等，可能还需要提到点云配准相关的算子。需要解释每个算子的作用，参数以及使用步骤。同时，结合引用中的信息，比如创建点云模型、标定模型、匹配实例数据，这些步骤如何对应到算子的使用中。 还要注意用户可能需要实际示例，所以给出一个简化的代码框架，展示如何从创建模板到匹配的过程。需要确保代码中的算子和步骤与引用内容一致，比如使用create_shape_model_3d创建模板，然后通过find_shape_model_3d进行匹配，最后用vector_to_hom_mat3d计算位姿。此外，引用[2]提到的一维测量算子可能不直接相关，但可以忽略，重点放在3D匹配相关的内容上。 最后，生成相关问题时要围绕Halcon的3D匹配、点云处理、标定方法等扩展，确保问题与用户需求相关，并且能够引导进一步学习。需要检查是否所有引用的内容都被合理引用，例如引用[1]和引用[3]中的点云模型和位姿求解部分。确保回答结构清晰，分步骤说明，并符合用户要求的格式，如使用中文、正确LaTeX语法等。</think>Halcon中3D点云模板匹配的核心是通过模型特征与场景点云的空间关系计算位姿变换。以下是关键算子的使用流程及示例： ### 一、3D模板匹配核心算子 1. **`create_shape_model_3d`** 创建3D模板模型，输入参数包括： - 点云模型数据（PointCloudModel） - 参考坐标系参数（姿态Pose） - 模型细节参数（NumLevels、AngleResolution等） 2. **`find_shape_model_3d`** 执行3D场景匹配，输出： - 匹配实例的位姿（Pose） - 匹配得分（Score） - 需要输入场景点云（ScenePointCloud） 3. **`vector_to_hom_mat3d`** 计算3D变换矩阵（引用[3]中提到的位姿求解方法）： $$ H = \begin{bmatrix} R & T \\ 0 & 1 \end{bmatrix} $$ 其中$R$为旋转矩阵，$T$为平移向量 ### 二、典型应用流程 ```python # Halcon伪代码示例 # 1. 创建模板模型 create_shape_model_3d(PointCloudModel, 'auto', rad(5), 'auto', 'auto', 'use_polarity', ModelID) # 2. 场景点云获取 read_point_cloud(SceneFile, ScenePointCloud) # 3. 执行匹配 find_shape_model_3d(ScenePointCloud, ModelID, rad(-180), rad(180), 0.7, 1, 0.1, 'least_squares', 0, 0.9, Pose, Score) # 4. 计算坐标系变换 vector_to_hom_mat3d(PoseCam, PoseObj, HomMat3D) # 引用[3]中的位姿转换方法 ``` ### 三、关键技术要点 1. **模板预处理** 需通过`xyz_to_object_model_3d`将XYZ数据转换为3D对象模型，配合`prepare_object_model_3d`优化特征提取（引用[1]步骤1） 2. **多视角匹配** 使用`set_find_shape_model_3d_param`设置角度范围和缩放比例，应对复杂场景 3. **精度验证** 通过`project_object_model_3d`将模型投影到场景，比对实际点云与投影结果 [^1][^3]
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