Python绘制零极点图

零极点图可描述线性时不变系统的系统特性的一种图形工具，对于系统传递函数$H(s)$（连续时间系统）或$H(z)$（离散时间系统中）而言，其零点和极点定义如下

• 零点：使传递函数值为零的复变量 $s$ 或 $z$ 的值。即如果 $H(s)=\frac{N(s)}{D(s)}$，那么零点是使分子多项式 $N(s)=0$ 的 $s$ 值。
• 极点：极点是使传递函数值趋于无穷大的复变量 $s$ 或 $z$ 的值。对于 $H(s)=\frac{N(s)}{D(s)}$，极点是使分母多项式 $D(s)=0$ 的 $s$ 值。

零极点图就是绘制零点和极点的图形，在在复平面上，用“○”表示零点，用“×”表示极点。

通过零极点图可以分析系统的稳定性，对于连续时间系统，若所有极点的实部都小于零，即位于复平面的左半平面，则该系统稳定；对于离散时间系统，若所有极点的模小于1，即位于复平面的单位圆内，则系统是稳定。

绘制

对于系统传递函数为$\frac{s^2+1}{s^4+4s^3+6s^2+5s+2}$的系统而言，其零极点图为

绘制函数如下

from sympy.abc import s
from sympy.physics.control.lti import TransferFunction
from sympy.physics.control.control_plots import pole_zero_plot
tf1 = TransferFunction(s**2 + 1, s**4 + 4*s**3 + 6*s**2 + 5*s + 2, s)
pole_zero_plot(tf1)

【pole_zero_plot】即为sympy中封装了零极点图绘制函数。其完整参数包括

control_plots.pole_zero_plot(
pole_color='blue',
pole_markersize=10,
zero_color='orange',
zero_markersize=7,
grid=True,
show_axes=True,
show=True,
**kwargs)

各参数含义为

• system：要计算零极点图的系统，唯一必须输入的参数
• pole_color：极点颜色，默认为蓝色。颜色可以是 matplotlib 颜色字符串，或者是一个 3 元组，其中每个浮点数的范围为 0-1。
• pole_markersize：极点的标记大小，默认为10。
• zero_color：零点颜色，默认橙色，其设置方法与【pole_color】相同。
• zero_markersize：零点标记大小，默认为 7。
• grid：如果为 True，则图中会显示网格。默认值为 True。
• show_axes：如果为 True，则会显示坐标轴。默认值为 False。
• show：果为 True，则会显示图，否则会返回等效的 matplotlib 图对象。默认值为 True。