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RSS订阅原创 PCL：从法线计算到曲率计算并可视化
表面法线是几何体表面的重要属性，在很多领域都有大量应用，例如：在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行，对于一个已知的几何体表面，根据垂直于点表面的矢量，因此推断表面某一点的法线方向通常比较简单。然而，由于我们获取的点云数据集在真实物体的表面表现为一组定点样本，这样就会有两种解决方法：（1）使用曲面重建技术，从获取的点云数据集中得到采样点对应的曲面，然后从曲面模型中...
2020-04-28 16:53:43
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原创 ROS与深度相机入门教程：（2） 在ROS中驱动Intel D435i深度相机采集数据（遇到的问题）
在ROS环境下完成数据的安装，需要安装基于ROS使用RealSense的包（包含安装RealSense SDK和ROS Kinetic）接上篇：https://blog.csdn.net/m0_37957160/article/details/105633516上篇博客完成了基于Ubuntu16的D435i的RealSense的包。这篇博客完成了ROS Kinetic的安装与配置。链接...
2020-04-23 14:58:45
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原创 Ubuntu 16.04 安装anaconda3详细教程（从下载源到测试成功）
首先下载anaconda3镜像，清华大学开源软件镜像站下载地址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/查看你的Linux系统是64还是32的自行下载即可。查看方式：ctrl+Alt+T打开终端。sudo uname --m执行结果：x86_64 下载对应的64位即可。（1）在终端输入命令：...
2020-04-21 17:29:55
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原创 ROS与深度相机入门教程：（1）Ubuntu16.04 在ROS中驱动Intel D435i深度相机
Intel在Github上开源了支持所有RealSense系列相机的SDK，包括了D400、SR300系列深度相机和T265双目跟踪相机，支持Linux、Windows、Mac OS以及Android，链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installin...
2020-04-21 09:53:25
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转载 深度相机分类：TOF、RGB双目、结构光 对比分析
目前的深度相机根据其工作原理可以分为三种：TOF、RGB双目、结构光一、RGB双目RGB双目相机因为非常依赖纯图像特征匹配，所以在光照较暗或者过度曝光的情况下效果都非常差，另外如果被测场景本身缺乏纹理，也很难进行特征提取和匹配。你看看下面的图就懂了。三种相机的参数对比：从分辨率、帧率、软件复杂度、功耗等方面来考虑（1）分辨率TOF方案深度图分辨率很难提高，一...
2020-04-20 14:50:54
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原创 设备连接：Ubuntu16.04 ROS中连接Hokuyo激光雷达UTM-30LX-EW
这次连接的设备如下：（以下是一步步的设备连接到采集数据的介绍，没法再详细了吧） -----第一步：连接硬件----首先雷达需要的供电电压是12V，PC需要的供电电压是24V。所以本次连接是两个电源。------第二步：通信-----之后就是在ROS下给实现PC与雷达的通信了。首先在Ubuntu下打开一个终端，为了防止下次下次查找，我是直接在Documents下建立...
2020-04-15 15:42:35
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原创 1.数字图像获取：1.4图像的数据结构与特征
图像的数据结构和文件格式是指数字图像在计算机中存储的组织方式，是计算机算法应用于图像处理的数据基础。---------------数据结构------------图像的数据结构是指图像像素灰度值的存储方式，常用方式是将图像各像素灰度值用一维或二维数组相应的各元素加以存储。此外还有其他存储方式：1组合方式、2比特面方式、3分层结构、4树结构、5多重图像数据存储 优点是：...
2020-04-10 16:00:35
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原创 1数字图像获取：1.3图像处理算法的形式
图像处理算法就是利用数学原理与计算机程序对数字图像进行处理的基础。局部处理的例子：对一幅图像采用3x3模板进行卷积运算，用3x3的模板在该图像上进行扫描式的平移，每一个像素的卷积计算值是由并仅由该像素本身和该像素的8邻域像素的计算总和。输出值仅与输入像素值有关。 ...
2020-04-10 12:36:39
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原创 1数字图像获取：1.2图像灰度直方图
----------1图像灰度直方图的概念------灰度直方图是反映一幅图像中各灰度级像素出现的频率与灰度级的关系。以灰度级为横坐标，频率为纵坐标绘制频率同灰度级的关系图就是一副灰度图像的直方图。他是一个图像的重要特征，反映了图像分布灰度的状况。以下是一幅图像对应的灰度直方图：在这个灰度直方图里面，每一个灰度级出现的频率计算式为： ...
2020-04-10 11:13:14
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原创 1数字图像获取：1.1图像数字化
图像数字化是数字图像处理的物理技术。图像数字化原理：图像数字化是将一幅画面转换成计算机能处理的一种形式-------数字图像的过程。具体来说就是把一幅图像分割成如图的一个个小区域（像元或者像素），并将各个小区域的灰度用整数来表示（即这些单个的像素可以用一个量化的数字来表示），由这些数字可以形成一幅点阵式的数字图像。每一个像素的属性包含位置和灰度（或者颜色）即某种量化值，这样的两个属...
2020-04-10 10:34:34
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原创 PCL：点云数据基于法线的边界提取(从最初的法线估计理论推导到最终的边界提取)
该边界提取采用PCL库里边的方法，基于法线估计来实现的边界检测与提取：首先从原始点云上计算出法线，再由法线结合数据估计出边界。（这样解释还是特别抽像吧）------------法线求解：（平面的法线是垂直于它的单位向量。在点云的表面的法线被定义为垂直于与点云表面相切的平面的向量。法线提供了关于曲面的曲率信息）对点云数据集的每个点的法线估计，可以看作是对表面法线的近似推断。（因此该表面的...
2020-04-09 16:35:24
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原创 机器学习中的数学基础（4.1）：支持向量机Support Vector Machine（SVM）
SVM可以说是一个很经典的二分类问题，属于有监督学习算法的一种。看过那么多的博客知乎解释SVM我一定要自己总结一篇，加深一下自己的理解。带着问题去读文章会发现，柳暗花明又一村，瞬间李敏浩出现在眼前的感觉（1）分界线（决策面）------线性分类（2）支持向量-------如何找？（3）分类间隔-------为什么需要最大化间隔，以及如何最大化分类间隔（软间隔、硬间隔等）（4）拉...
2020-04-07 14:28:04
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原创 机器学习中的数学基础：(2)矩阵的奇异值分解（SVD）及其应用
在机器学习领域，有相当多的应用与奇异值都可以扯上关系，比如做feature reduction的PCA，做数据压缩（以图像压缩为代表）的算法，还有做搜索引擎语义层次检索的LSI（Latent Semantic Indexing）。 奇异值分解是一个有着很明显的物理意义的一种方法，它可以将一个比较复杂的矩阵用更小更简单的几个子矩阵的相乘来表示，这些小矩阵描述的是...
2020-04-01 12:26:21
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转载 机器学习中的数学基础：(3)主成分分析（PCA）及其应用
主成分分析主要用于数据的降维？什么是降维？比如说有如下的房价数据： 这种一维数据可以直接放在实数轴上：房价样本数据用X表示，则以上数据的均值为：以均值为原点：将上述表格以均值，做“中心化”处理，再求方差。中心化之后看到数据分为两类：接下来新增加房屋面积，可以看到两者正相关（此例是理想情况下，房价和面积完全成正比，所以会在一条直线上），有一列数据就是多余的...
2020-04-01 12:14:52
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自己实地项目，关于通信：与安川控制器P3000通信模块代码
2022-07-03
解析波士顿Handle机器人背后的技术 - 硬创公开课-超清720P(2893481).mp4
2021-09-06
PCL-Principal-Curvature-CAN-master.zip
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基于coco格式的MaskRCNN完整训练过程
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Curvature Estimation
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Point Feature Extraction on 3D Range Scans Taking into Account
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HOUGH_LINE.cpp
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Fast 3D Line Segment Detection From Unorganized Point Cloud.pdf
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