ROS通信编程_话题编程_编译&测试

系统环境：Ubuntu16.04

编译：
进入到功能包目录下，打开CMakeLists.txt。
在 CMakeLists.txt 文件末尾加入几条语句:

#设置需要编译的代码和生成的可执行文件
add_executable(talker src/talker.cpp)
#设置链接库
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
#设置依赖，本例程中不加也可以。可以确保自定义消息的头文件在被使用之前已经被生成。
#因为 catkin 把所有的 package 并行的编译，
#所以如果你要使用其他 catkin 工作空间中其他 package 的消息，你同样也需要添加对他们各自生成的消息文件的依赖。
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)//

保存，退出。
回到工作空间根目录下，$ catkin_make ，终端进度到[100%]即完成编译。
source catkin工作空间下的setup.sh文件：$ source ./devel/setup.bash

测试：
启动ROS master $roscore

打开一个新的终端，启动发布器： $rosrun learning_communication talker
输出：
[ INFO] [1544170496.607135477]: hello world 0
[ INFO] [1544170496.707282482]: hello world 1
[ INFO] [1544170496.807309263]: hello world 2
[ INFO] [1544170496.907300529]: hello world 3
[ INFO] [1544170497.007321623]: hello world 4
[ INFO] [1544170497.107232489]: hello world 5
[ INFO] [1544170497.207297398]: hello world 6
[ INFO] [1544170497.307271176]: hello world 7
[ INFO] [1544170497.407294598]: hello world 8
[ INFO] [1544170497.507316239]: hello world 9

打开一个新的终端，启动订阅器： $ rosrun learning_communication listener
输出：
[ INFO] [1544170501.507864094]: I heard: [hello world 49]
[ INFO] [1544170501.607752753]: I heard: [hello world 50]
[ INFO] [1544170501.707483854]: I heard: [hello world 51]
[ INFO] [1544170501.807563193]: I heard: [hello world 52]
[ INFO] [1544170501.907677980]: I heard: [hello world 53]
[ INFO] [1544170502.007656005]: I heard: [hello world 54]
[ INFO] [1544170502.107842754]: I heard: [hello world 55]
[ INFO] [1544170502.207784489]: I heard: [hello world 56]
[ INFO] [1544170502.307771565]: I heard: [hello world 57]
[ INFO] [1544170502.407624132]: I heard: [hello world 58]

测试完成