ubuntu16.04 安装ros

主要参考了以下两个帖子：

    https://blog.csdn.net/shenghuaijing3314/article/details/76222385

    https://blog.csdn.net/hongliang2009/article/details/77278611

1.进入设置里面的软件和更新，设置软件源。

2.进入终端：ctrl+ault +t

3.更新软件源： $sudo apt-get update

4.下载ros镜像，用中科大的镜像，官网默认的太慢：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/u    buntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

5.获取key：                                                             sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key     421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

6. 更新：sudo apt-get update
7. 安装完全版本的ROS：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
8. 初始化ROS：sudo rosdep init
9. 更新：qrosdep update
10.配置环境变量，目的是告诉系统ROS的安装位置： echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
11. source ~/.bashrc
12.装载工具和依赖项： sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-ws    tool build-essential

13. 测试ROS是否安装成功：roscore

14. 新开一个终端：rosrun turtlesim turtlesim_node          会出现一个小乌龟。

15.再开一个终端，可以通过上下左右键控制小乌龟，ROS安装完毕： rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在第8歩遇到了点麻烦，初始化不成功。

    ERROR: cannot download default sources list from: 

    https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list 

    Website may be down. 

解决方式：

1.wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

2.sudo apt-get install ca-certificates -q

3.sudo c_rehash /etc/ssl/certs