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ROS_服务编程
菜鸟&攻城狮
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS通信编程_服务编程
系统环境:Ubuntu16.04 服务编程流程 1.创建服务器 2.创建客户端 3.添加编译选项 4.运行可执行程序原创 2018-12-07 17:58:12 · 194 阅读 · 0 评论 -
ROS通信编程_服务编程_定义srv文件
系统环境:Ubuntu16.04 定义srv文件 :在功能包目录下新建srv文件夹,进入该文件夹,新建AddTwoInts.srv文件,在该文件中输入以下内容(去掉第三行里的句号): int64 a int64 b —。 int64 sum 添加功能包依赖,打开功能包目录下的package.xml,添加以下内容并保存(已经存在的则不用重复添加)。 <build_depend>messa...原创 2018-12-10 10:00:01 · 542 阅读 · 0 评论 -
ROS通信编程_服务编程_服务器编程
系统环境:Ubuntu16.04 实现一个服务器: 1.初始化ROS节点 2.创建Server实例 3.循环等待服务请求,进入回调函数 4.在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据 例程: /** AddTwoInts Server */ 在功能包/src下新建文件server.cpp,输入以下内容并保存退出。 #include “ros/ros.h” //由编译系统自动根据我们先前创建...原创 2018-12-10 11:27:23 · 239 阅读 · 0 评论 -
ROS通信编程_服务编程_客户端编程
系统环境:Ubuntu16.04 实现一个客户端: 1.初始化ROS节点 2.创建一个Client实例 3.发布服务请求数据 4.等待Server处理之后的应答结果 在功能包/src下新建文件client.cpp,输入以下内容并保存退出。 /** AddTwoInts Client */ #include #include “ros/ros.h” #include “learning_com...原创 2018-12-10 11:28:26 · 275 阅读 · 0 评论 -
ROS通信编程_服务编程_编译&测试
系统环境:Ubuntu16.04 编译代码: 1.设置需要编译的代码和生成的可执行文件 2.设置链接库 3.设置依赖 进入到功能包目录下,打开CMakeLists.txt。 在 CMakeLists.txt 文件中加入几条语句: add_executable(server src/server.cpp) target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES...原创 2018-12-10 11:29:12 · 232 阅读 · 0 评论