ROS_Action编程
菜鸟&攻城狮
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS通信编程_动作编程_定义cation文件
系统环境:Ubuntu16.04动作(action):1.是一种问答通信机制2.带有连续反馈3.可以在任务过程中中止运行4.基于ROS的消息机制实现action接口:1.goal:发布任务目标2.cancel:请求取消任务3.status:通知客户端当前的状态4.feedback:周期反馈任务运行的监控数据5.result:向客户端发送任务的执行结果,只发布一次在功能包...原创 2018-12-10 14:27:36 · 290 阅读 · 0 评论 -
ROS通信编程_动作编程_server编程
系统环境:Ubuntu16.04实现一个动作服务器:1.初始化ROS节点2.创建动作服务器实例3.启动服务器,等待动作请求4.在回调函数中完成动作服务功能的处理,并反馈进度信息5.动作完成,发送结束信息在功能包/src下新建文件DoDishes_server.cpp,输入以下内容并保存退出。例程:#include <ros/ros.h>//此动作库用于实现简单动作...原创 2018-12-10 14:27:53 · 355 阅读 · 0 评论 -
ROS通信编程_动作编程_Client编程
系统环境:Ubuntu16.04实现一个动作客户端:1.初始化ROS节点2.创建动作客户端实例3.连接动作服务端4.发送动作目标5.根据不同类型的服务端反馈处理回调函数在功能包/src下新建文件DoDishes_client.cpp,输入以下内容并保存退出。例程:#include <actionlib/client/simple_action_client.h>#i...原创 2018-12-10 14:28:06 · 300 阅读 · 0 评论 -
ROS通信编程_动作编程_编译&测试
系统环境:Ubuntu16.04编译代码:1.设置需要编译的代码和生成的可执行文件2.设置链接库3.设置依赖进入到功能包目录下,打开CMakeLists.txt。在 CMakeLists.txt 文件中加入以下几条语句:add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp)target_link_libraries( DoDi...原创 2018-12-10 14:28:17 · 296 阅读 · 0 评论