ROS通信编程_动作编程_编译&测试

系统环境：Ubuntu16.04

编译代码：
1.设置需要编译的代码和生成的可执行文件
2.设置链接库
3.设置依赖

进入到功能包目录下，打开CMakeLists.txt。
在 CMakeLists.txt 文件中加入以下几条语句:
add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp)
target_link_libraries( DoDishes_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_client KaTeX parse error: Expected '}', got 'EOF' at end of input: {{PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})
add_executable(DoDishes_server src/DoDishes_server.cpp)
target_link_libraries( DoDishes_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_server KaTeX parse error: Expected '}', got 'EOF' at end of input: {{PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

回到工作空间目录下：$ catkin_make，进度显示100%即表示编译成功。

测试：
打开一个终端，启动动作服务器：$ <rosrun 功能包> DoDishes_server

再打开一个终端，启动动作客户端：$ rosrun <功能包> DoDishes_client

测试完成。