ROS命令整理

roscore      打开总控制中心
rospack list 查看包列表 清单文件(文件名为 package.xml)定义。每个程序包由一个清单文件(文件名为              package.xml)定义。该文件定义关于包的一些细节,包括其名称、版本、维护者和依赖关系。包含              package.xml 文件的目录被称为软件包目录。
rospack find package-name 要找到一个软件包的目录,使用 rospack find 命令
             tab 命令补全
rosls package-name 查看软件包目录下的文件
roscd package-name 将当前目录切换至此软件包目录
eog file-name 图片查看器
rosrun package-name executable-name ros节点运行
rosnode list  查看所有节点信息/rosout前面的反斜杠“/”表明该节点名称属于全局命名空间。
rosrun package-name executable-name __name:=node-name 显示设置节点的名称
rosnode info node-name 获得特定节点的信息 查看节点
              发布者(publisher)或订阅者(subscriber)
              标识符(process identifier,PID)
rosnode kill node-name 终止节点
              还可以用 Ctrl-C 命令终止节点。但使用这种方法时可能不会在节点管理器中注销该节点
              此时可以使用下面的命令将节点从列表中删除:
              rosnode cleanup
rqt_graph     查看节点构成的计算图r 代表 ROS,qt 指的是用来实现这个可视化程序的 Qt 图形界面(GUI)工具包。
rostopic list 话题列表
rostopic echo topic-name 打印消息内容tab比较好用
rostopic hz topic-name输出每秒发布的消息数量,测量发布频率。
rostopic bw topic-name输出每秒发布消息所占的字节量。
rostopic info topic-name 查看话题
rosmsg show message-type-name 查看某种消息类型的详情
          uint8 r
          uint8 g
          uint8 b
          域(field)
rostopic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content
               用命令行发布消息;这条命令重地按照指定的频率给指定的话题发布指定的消息。
rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[2,0,0]' '[0,0,0]'  
              用自动发布让乌龟动起来的例子
          通过用查看话题内容和定时发送可以实现乌龟转圈。 x= 2; z = 2;

roswtf          问题检查当ROS没有按你的预期运行时,一种可能有帮助的工具。

设置你当前终端下的ROS_PACKAGE_PATH环境变量，设置方法如下：
export ROS_PACKAGE_PATH=~/jade_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH


cd $HOME ---> gedit .bashrc
修改启动执行命令即可便捷添加包