ros wiki 整理学习 一、

本人为 ROS Melodic 版本

1、建立工作区

$ mkdir -p〜/ catkin_ws / src
$ cd〜/ catkin_ws /
$ catkin_make

建立后得放devel中的setup文件于不知道哪里，反正得放，于是就有
$ source devel / setup.bash
但是这个命令只能执行一次，关掉终端再次打开就没了。于是把这句话加到文件里
$ echo $ ROS_PACKAGE_PATH
/ home /您的用户/ catkin_ws / src：/ opt / ros / kinetic / share
kinetic换成melodic

2、ROS常见命令
rospack find [package_name]

would return:
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
如
rospack find roscpp
如果您在Ubuntu Linux上从apt安装了ROS Kinetic，那么您将看到：
/ opt / ros / kinetic / share / roscpp

使用roscd
roscd是rosbash套件的一部分。它允许您直接将目录（cd）更改为程序包或堆栈。

用法：

$ roscd [位置名称[/ subdir]]
要验证我们是否已更改为roscpp软件包目录，请运行以下示例：

$ roscd roscpp
现在，让我们使用Unix命令pwd打印工作目录：

$ pwd
您应该看到：

YOUR_INSTALL_PATH / share / roscpp
您可以看到YOUR_INSTALL_PATH / share / roscpp与rospack在前面的示例中找到的路径相同。

请注意，roscd与其他ROS工具一样，只会在ROS_PACKAGE_PATH列出的目录中找到ROS软件包。要查看您的ROS_PACKAGE_PATH中的内容，请输入：

$ echo $ ROS_PACKAGE_PATH
您的ROS_PACKAGE_PATH应该包含目录列表，在这些目录中，ROS软件包以冒号分隔。典型的ROS_PACKAGE_PATH可能看起来像这样：

/ opt / ros / kinetic / base / install / share
与其他环境路径类似，您可以将其他目录添加到ROS_PACKAGE_PATH中，每个路径都用冒号’：'分隔。
（看不懂）

创建catkin
cd〜/ catkin_ws / src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
现在，使用catkin_create_pkg脚本创建一个名为“ beginner_tutorials”的新程序包，该程序包取决于std_msgs，roscpp和rospy

这将创建一个beginner_tutorials文件夹，其中包含package.xml和CMakeLists.txt，其中已经部分填充了您给catkin_create_pkg的信息。

catkin_create_pkg要求您给它一个package_name以及一个可选的软件包依赖项的列表：

＃这是一个示例，请勿尝试运行
＃catkin_create_pkg <程序包名称> [depend1] [depend2] [depend3]
catkin_create_pkg还具有更高级的功能，这些功能在catkin / commands / catkin_create_pkg中进行了描述。

package dependencies
可以用rospack+depends1+功能包 可以看依赖了啥
rospack depends1 beginner_tutorials

roscpp
rospy
std_msgs
如您所见，rospack列出了运行catkin_create_pkg时用作参数的依赖项。 程序包的这些依赖项存储在package.xml文件中：

roscd +功能包
直接进路径
cat package.xml可以浏览该文件