ROS命令简介

盼海

已于 2024-10-11 10:24:40 修改

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分类专栏： ros学习文章标签： ros

于 2024-10-11 10:17:29 首次发布

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文章目录

ROS命令简介
一、ROS文件系统级命令
- **创建工作空间**：
二、ROS功能包管理命令
- **创建功能包**：
- **查看功能包信息**：
三、ROS节点命令
- **查看节点信息**：
四、ROS话题和服务命令
- **话题命令**：
- **服务命令**：
五、ROS消息和服务类型命令
- **查看消息和服务类型**：
六、ROS参数管理命令
- **参数管理**：
七、其他常用命令
- **查看系统状态**：
- **记录和回放数据**：

ROS命令简介

在机器人操作系统（ROS）的复杂生态系统中，了解和掌握常用的ROS命令对于开发者来说至关重要。这些命令不仅帮助开发者高效地管理ROS工作空间、功能包、节点、话题和服务，还能进行数据的记录和回放，以及系统的调试和维护。本文将详细介绍ROS（包括ROS1和ROS2）中的一系列常用命令及其用法。

一、ROS文件系统级命令

ROS的文件系统结构是ROS源代码在硬盘上的组织形式，主要包括工作空间（Workspace）、源码空间（src）、编译空间（build）、开发空间（devel）和安装空间（install）。其中，工作空间是存放项目开发相关文件的文件夹，是开发过程的大本营。

创建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src  # ROS1
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace     # 初始化工作空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make               # 编译工作空间
 source devel/setup.bash   # 设置环境变量

mkdir -p ~/dev_ws/src     # ROS2
cd ~/dev_ws/src
//ROS2 不需要单独初始化工作空间，使用colcon构建
cd ~/dev_ws
colcon build              # 编译工作空间
source install/local_setup.bash  # 设置环境变量

二、ROS功能包管理命令

在ROS中，功能包（Package）是ROS的基本单元，包含了多个节点、库与配置文件。

创建功能包：

查看功能包信息：

 cd ~/catkin_ws/src
 catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp  # ROS1

 cd ~/dev_ws/src
 ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_pkg  # ROS2

rospack find test_pkg  # ROS1
ros2 pkg list          # ROS2

三、ROS节点命令

节点（Node）是ROS中执行计算任务的进程。

查看节点信息：

rosnode list # 列出所有活动的节点
rosnode info /node_name # 查看指定节点的信息
rosnode ping /node_name # 测试与节点的连接状态
rosnode kill /node_name # 杀死指定节点

四、ROS话题和服务命令

话题（Topic）是节点间通信的一种方式，服务（Service）则是一种请求-响应模式的通信方式。

话题命令：

服务命令：

rostopic list  # 列出所有活动的话题
rostopic pub /topic_name msg_type "msg_content"  # 发布话题
rostopic echo /topic_name  # 实时显示话题的消息内容

 rosservice list  # 列出所有活动的服务
rosservice call /service_name "args"  # 调用服务
rosservice info /service_name  # 查看服务信息