Sophus安装时Eigen库更新版本的问题

最近在学习SLAM，跟随的是高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，其中遇到一个问题，就是在安装Sophus的时候，要求Eigen库的版本必须在3.3以上，而我查看了自己的Eigen库，3.2.92！你说气不气人，没办法，只能更新。

以上为问题背景，有些人可能觉得这问题，直接sudo apt upgrade一下不就好了，我也想他这么简单，因为我用的是Ubuntu 16.04，可能它还没有在apt中发布最新版本，我直接用sudo apt install libeigen3-dev安装，其最新版本就是3.2.92，所以我只能用源码安装，过程虽不算艰辛，但也值得记录。

注意，我所讲的方法，只适用于用cmake的同志们，虽然我觉得用eigen库，应该都要用cmake

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一、Ubuntu下查看自己的Eigen版本

这里我提供多个方法。

1. 查找已安装Eigen的目录，/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h，找到上述文件，一般情况下安装是在/usr/include中的
   
   如图，我的Eigen版本是更新到3.3.7了，是目前最新版本。
2. 如果你的电脑安装了cmake，也可以通过CeresConfig.cmake文件或Eigen3Config.cmake进行查看

/usr/lib/cmake/eigen3/Eigen3Config.cmake
/usr/local/lib/cmake/Ceres/CeresConfig.cmake

二、通过源码安装更新Eigen库

1. 首先通过官网下载源码：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page#Compiler_support直接下载tar.gz包就可以，然后用

sudo tar -xzvf eigen-eigen-5a0156e40feb.tar.gz -C /usr/include

解压到/usr/include

2. 然后将原来的eigen3文件夹改名为eigen_[版本号]，然后将这个新的eigen文件夹命名为eigen3，命令如下：

sudo mv eigen3 eigen3.2.92
sudo mv eigen-eigen-5a0156e40feb eigen3

3. 然后修改相应的cmake文件，要修改的主要有两个文件，也就是上述提到的寻找版本时的两个文件，以防万一，做修改之前最好备份。

进入/usr/lib/cmake/eigen3/

cd /usr/lib/cmake/eigen3/
sudo vim Eigen3Config.cmake

将上述显示版本的地方改为3,3,7

进入/usr/local/lib/cmake/Ceres/

cd /usr/local/lib/cmake/Ceres/
sudo vim CeresConfig.cmake

这是一个检验版本一致性的东西，然后进入之后，找到 set(CERES_EIGEN_VERSION 3.2.92)，将这个版本修改为3.3.7

大功告成！然后当你再次用cmake的时候，find_package找到的就是3.3.7这个版本啦！！

友情提醒，当你找不到某个文件的时候，告诉你一个命令，及其有用

sudo find / -name [文件名]

这条命令是在全局搜索你要找的文件。