十四讲 Eigen和Sophus得版本冲突问题___超长历程

很久后来更新如下：
现在看十四讲第二版，按第二版里自带的第三方库安装没有任何冲突问题，所以出现版本冲突可以去试着装第二版的库，高翔博士的GitHub上就有。

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原答案

• eigen安装：

问题： 如果直接用sudo apt-get install libeigen3-dev,安装的是3.2.92版本，到后边安装Sophus时，最低要求Eigen3.3.0版本，即便用update也没用，但是如果直接安装高于3.3.0的版本，安装Ceres时又不行了，版本又太高

经过一番波折……把Ubuntu恢复到最开始，决定从头重新装。
这次我就直接先在eigen官网下载了3.2.0版的，装在了/home/lib_slam文件下，解压.
（好像解压完就完事了，由于我不知道要不要cmake，就尝试了一下，在解压后的eigen3文件下
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install）
然后在usr/local/include文件下多了一个名为eigen3的文件夹。
通常代码里都写#include<Eigen/Core>,这是默认在usr/include文件下找Eigen/Core,但是我的是在usr/local/include/eigen3文件夹下，网上说是可以把Eigen文件复制到默认目录下，应该复制过去之后多了一个Eigen的文件夹，但是我复制过去不是这样，所以也就是没成功，这样我就不能直接在默认目录下找了，只能是在CmakeLists.txt文件下添加绝对路径，如下：
# 添加Eigen头文件
include_directories( "/usr/local/include/eigen3" )
这样就成功了！噢 耶~好开心

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• 安装Sophus

还是下载的压缩包，放在了/home/lib_slam/下，解压,编译（cmake），这个时候发现报错了 ，大概说是“在usr/local/include/eigen3”下找到的eigen是3.2.0版，但最低要求是3.3.0版。

go on…

我又用sudo apt-get install libeigen3-dev下载了eigen，没想到这个居然是3.2.92版，要疯了。。此时，在usr/include/下多了eigen3，这个就是刚下载的3.2.92版的，我也不会删，算了，就放那吧。。。

go on…

去eigen官网下载了3.3.5版，压缩包还是放在了放在了/home/lib_slam/下
sudo tar -xzvf eigen-eigen-5a0156e40feb.tar.gz -C /usr/local/include：这次我直接把解压后的文件夹放在/usr/local/include下，这条指令将eigen-eigen-5a0156e40feb.tar.g文件解压到了/usr/local/include目录下，在/usr/local/include目录下得到文件eigen-eigen-5a0156e40feb
sudo mv /usr/local/include/eigen-eigen-5a0156e40feb /usr/local/include/eigen335
这条指令将eigen-eigen-5a0156e40feb文件 更名为eigen335

返回重新编译Sophus，发现还是同样的错误，最终在一个博客里找到可以修改/home/lib_slam/Sophus/cmake_modules/FindEigen3.cmake的查找路径，于是开始了瞎改路程…
这是原始的截图，我尝试在红色字PATHS下，各种加路径，比如/usr/local/include/eigen335,发现根本没什么用，继续瞎改：

最后一行的eigen3改成了eigen335，这样就成功了！！！
哇~好开心！

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这次编译Sophus就成功了，安装完成后，执行十四讲里的代码，cmake完成后，make失败，在CMakeLists.txt下加了一句message(STATUS "Include_directories: " ${Sophus_INCLUDE_DIRS})，这句话主要是看查找路径正不正确，因为cmake是成功的，所以加这句话其实也没啥用。加上之后再cmake，结果如下：

多了红色部分，这的确是正确的sophus查找路径。

make后的错误信息：

复制了红色部分到百度，有人说是在CMakeLists.txt文件下加上SET( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3")，重新编译了一下，咦？竟然真的成功了！！

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同时我还修改了代码里的头文件，把so3.h改成了so3.hpp，因为我见头文件里是写的.hpp,也不知道有没有影响。