立体匹配｜SGM 代价聚合 论文解释

代价聚合部分，是SGM的核心
理解之的最重要途径是读paper，然而，相信很多py和我一样，看到这个图的时候，不知所云。我来解释一下：

首先，要理解这里表述的背景：

聚合路径在视差空间上是直线【见右图】，但是，根据沿着聚合路径视差的改变，投影到对应的匹配图像上，就不是直线了【见左图】

我们直接来从坐标轴开始（这也是最令人困惑的地方）

左边的部分：横轴写的是$x,y$，疑惑：一个轴怎么能表示两个坐标？
解答：这个轴，并不是传统意义上的笛卡尔直角坐标的表示，而是右图中,某一条聚合路径上 xy的有向滑动