使用mocap在mujoco中实现逆运动学控制

最新推荐文章于 2024-05-26 14:29:20 发布
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版权

使用mocap在mujoco中实现逆运动学控制

代码地址：https://github.com/kevincheng3/mocap-control
视频地址https://www.bilibili.com/video/BV1jw411d7Aw

在mujoco中实现机械臂的逆运动学控制

前言

MuJoCo 是目前机器人动力学仿真最流行的仿真器之一
MuJoCo官网：http://mujoco.org/
博主在Mujoco反正引擎中搭建了一个UR5机械臂的仿真引擎，希望实现对机械臂末端点位置和姿态的控制（tcp control）。但是查阅了相关的api并未发现有求解逆运动求解器。于是，经过一番探索发现，通过mocap可以很容易实现末端的逆运动学控制。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、mocap body的建立

在worldbody下创建一个mocap的body

<body mocap="true" name="mocap" pos="0.08229997 0.10921554 1.871059">
    <!-- <geom conaffinity="0" contype="0" pos="0 0 0" rgba="0 0.5 0 0.7" size="0.005 0.005 0.005" type="box"></geom>
    <geom conaffinity="0" contype="0" pos="1 0 0" rgba="1 0 0 0.1" size="1 0.005 0.005" type="box"></geom>
    <geom conaffinity="0" contype="0" pos="0 1 0" rgba="0 1 0 0.1" size="0.005 1 0.001" type="box"></geom>
    <geom conaffinity="0" contype="0" pos="0 0 1" rgba="0 0 1 0.1" size="0.005 0.005 1" type="box"></geom> -->
</body>

二、将mocap body固接到末端执行器的body上

<equality>
    <weld body1="mocap" body2="ee_link" solimp="0.9 0.95 0.001" solref="0.02 1"></weld>
</equality>

三、通过设置mocap的位置和姿态实现逆运动学控制

sim.data.set_mocap_pos("mocap", pos)
self.sim.data.set_mocap_quat("mocap", quat)

结果

在这里插入图片描述

通过键盘指令可以对机械臂进行位置和姿态控制 
"Go up/down/left/right",     "[up]/[down]/[left]/[right] arrow",
"Go forwarf/backward",       "[F]/[B]"
"ROT_X",                      "[Q]/[W]"
"ROT_Y",                     "[A]/[S]"
"ROT_Z",                     "[Z]/[X]"
"Slow down/Speed up",        "[-]/[=]"
风城闪电侠
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