使用mocap在mujoco中实现逆运动学控制

最新推荐文章于 2025-03-03 20:07:46 发布
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使用mocap在mujoco中实现逆运动学控制

代码地址：https://github.com/kevincheng3/mocap-control
视频地址https://www.bilibili.com/video/BV1jw411d7Aw

在mujoco中实现机械臂的逆运动学控制

前言

MuJoCo 是目前机器人动力学仿真最流行的仿真器之一
MuJoCo官网：http://mujoco.org/
博主在Mujoco反正引擎中搭建了一个UR5机械臂的仿真引擎，希望实现对机械臂末端点位置和姿态的控制（tcp control）。但是查阅了相关的api并未发现有求解逆运动求解器。于是，经过一番探索发现，通过mocap可以很容易实现末端的逆运动学控制。

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搭建强化学习的机械臂MuJoCo环境以及urdf转xml文件方法
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#include<stdbool.h> //for bool //#include<unistd.h> //for usleep //#include <math.h> #include "mujoco.h" #include "glfw3.h" #include "stdio.h" #include "stdlib.h" #include "string.h" //simulation end time double simend = 20; double qi..
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视频教程： https://www.bilibili.com/video/BV1e44y1H7Mn/ 资源请到tiny.cc/mujoco下载 将mujoco的include 复制到parojectile上一级目录 parojectile上一级目录中创建bin目录，然后将mujoco的lib文件复制到bin里 https://pan.baidu.com/s/1TalZP3sc-_is7nM26ozsSQ 提取码: jr76 从上面的链接中下载额外的h文件和so,分别放到include,bin下面 sudo
【MUJOCO控制篇-2】控制一个简单的机械臂
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本章介绍 MuJoCo 的数学和算法基础。对于熟悉广义或关节坐标建模和仿真的读者来说，整体框架是相当标准的。因此，我们将对这些材料进行简要总结。本章的大部分篇幅用于介绍我们如何处理接触和其他约束条件。这种方法是基于我们最近的研究，也是 MuJoCo 所独有的，因此我们花时间对其进行了详细的激励和解释。更多信息可参见下面的论文，尽管本章中的一些技术思想是新的，在其他地方还没有描述过。
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状态：维护（预计错误修复和次要更新） 穆乔皮 是一个物理引擎，可进行带触点的详细，有效的刚体模拟。 mujoco-py允许使用Python 3中的MuJoCo。 该库已更新为与2018年10月1日发布的MuJoCo版本2.0兼容。 概要 要求 当前支持以下平台： Linux和Python 3.6及更高版本。 有关系统依赖关系的规范列表，请参阅 。 带有Python 3.6及更高版本的OSX。 以下平台已弃用且不受支持： Windows支持已被弃用，并已在删除。 一个已知的良好过去版本是 。 Python 2已弃用，并已在删除。 Python 2用户可以停留在。 最新版本是 ，可以通过pip install mujoco-py==0.5.7进行安装。 安装MuJoCo 如果您是学生，则可以在上获得30天的免费试用期，或者获得免费许可证。 许可证密钥将通过电子邮件发送，其中包含
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