robogym在windows下的配置

目录

前言

一、环境内容

二、使用步骤

1.mujoco_py的安装

2.jsonnet的安装

3.robogym的安装

三、运行BUG

1.命令行参数传递错误

2.导入模型错误

3.随机数上限

总结

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前言

robogym是一个基于Open AI gym和MUJOCO物理引擎的仿真框架。提供了适合机器人进行遥操作和强化学习的环境，在linux下很容易安装使用。楼主希望借助诺亦腾运动捕获数据手套，在此环境中实现遥操作控制，但是数据手套只能在windows系统中使用，故尝试在windows下配置robogym。

项目链接

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一、环境内容

二、使用步骤

1.mujoco_py的安装

网上有很多关于win10安装教程，这里只做简略介绍

官网安装教程

1）获取mujoco的license并安装

2）将mujoco写入系统环境变量

3）VS Build Tools安装

注意：很多人安装时会报vs的错误，这里的建议是把所有的win10SDK都勾上

4）安装mujoco_py

Win+R启动cmd，在命令提示符内输入以下命令：

pip install mujoco_py

推荐采用以下方法:

在指定的任意文件夹下输入以下命令：

git clone git@github.com:openai/mujoco-py.git

pip install -e .

2.jsonnet的安装

在Windows上搭建robogym失败的原因主要是因为Josnnet的依赖包安装失败。这个包是在Linux上开发使用的，对windows的支持做的不是很好。幸运的是网上已经有了解决办法，楼主通过参考以下两个链接安装成功。

https://github.com/google/jsonnet/issues/476

https://blog.csdn.net/Charchunchiu/article/details/106889083

注意事项：

 1.Lib和libs文件夹要区分开

2.最后的vcruntime140.dll文件要从自己的python文件的根目录复制到libs文件夹下。楼主分享的文件可能与你的python不兼容

3.robogym的安装

在完成了以上的准备步骤之后，正式的安装过程就变得尤为轻松了。根据官网的教程，在指定的文件夹下输入以下命令即可。

pip install git+https://github.com/openai/robogym.git

三、运行BUG

楼主罗列了几个在linux下没有错误而在windows系统下报错的问题。

1.命令行参数传递错误

运行官方里的例子

python robogym/scripts/examine.py robogym/envs/rearrange/blocks.py parameters='@{"simulation_params": {"num_objects": 5}}'

会发现有个参数传递的错误

解决办法：参数传递部分将双引号写在外面，单引号写在里面，即可解决问题。

具体原因是啥不知道，但windows命令行会有引号传递的问题，求大神解释。

python robogym/scripts/examine.py robogym/envs/rearrange/blocks.py parameters="@{'simulation_params': {'num_objects': 5}}"

2.导入模型错误

mujoco_py.load_model_from_xml 函数名报错

楼主发现需要导入的xml的内容本身是不存在问题，可能的原因是load_model_from_xml这个函数windows下存在问题，解决的办法是将xml的内容保存成文件，在使用路径进行导入。

将.\robogym\robogym\mujoco\mojuco_xml.py文件中的build函数改成如下形式

1.将output_filename改成指定的文件名，注意以.xml结尾

2.将load_model_from_xml函数改为load_model_from_path使用

3.随机数上限

numpy的随机整数上限

np.random.randint(0,2 ** 32 -1)会导致超过上限

楼主目前的解决办法是将上限改小。

在.\robogym\wrappers\.utilspy文件中的以下内容做修改

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总结

在完成了以上的操作后，在命令行中输入

python robogym/scripts/examine.py robogym/envs/rearrange/ycb.py parameters="@{'simulation_params': {'num_objects': 5}}" --teleoperate

 即可完成对仿真环境的遥操作，大工造成！

后续楼主会更新基于本框架，多指灵巧手整理桌面的遥操作环境。

欢迎有问题的小伙伴们提问。