Ubuntu系统下 Robocup 3D 仿真平台安装教程

Robocup 3D 仿真平台搭建简介

Robocup 3D 仿真平台对环境的要求比较苛刻，本人在多个Ubuntu版本系统中都未能安装成功，最后找到的版本是Ubuntu 16.04LTS 和 18.04LTS，这两个版本也是Ubuntu公司宣布的长期支持的系统之一，关于Ubuntu 16.04的安装教程请点击链接查看，在此不多赘述。

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Linux系统打开终端的快捷方式为 Ctrl+Alt+T，在终端中 ↑ 键为显示上一条命令

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一、安装编译环境

打开终端，开始输入命令

1. sudo apt-get update
2. sudo apt-get install g++（接下来可以按 ↑ 键快速修改命令）
3. sudo apt-get install subversion
4. sudo apt-get install cmake

二、安装依赖库

在终端继续输入命令

1. sudo apt-get install libfreetype6-dev
2. sudo apt-get install libode-dev
3. sudo apt-get install libsdl-dev
4. sudo apt-get install ruby
5. sudo apt-get install ruby-dev
6. sudo apt-get install libdevil-dev
7. sudo apt-get install libboost-dev
8. sudo apt-get install libboost-thread-dev
9. sudo apt-get install libboost-regex-dev
10. sudo apt-get install libboost-system-dev
11. sudo apt-get install qt4-default

三、下载 Simspark 源码包

svn co https://svn.code.sf.net/p/simspark/svn/trunk simspark

四、编译安装simspark

1. cd simspark/spark
2. mkdir build
3. cd build
4. cmake ..
5. make
6. sudo make install
7. sudo ldconfig

五、编译安装 3D足球

1. cd simspark/rcssserver3d
2. mkdir build
3. cd build
4. cmake ..
5. make
6. sudo make install
7. sudo ldconfig

六、初步测试

至此，平台基本安装完成，接下来打开一个终端输入命令

rcsoccersim3d

出现以下画面即表示成功打开，配合 WASD 按键以及鼠标左键即可观察球场

七、完善监视器

由于现在比赛基本使用更完善的监视器roboviz，所以进一步安装roboviz可以有利于我们开发工作

1.安装JDK

打开终端输入命令

1. sudo apt-cache search jdk
2. sudo apt-get install openjdk-8-jdk

验证java是否安装成功在终端输入命令java -version即可

2.下载 roboviz 源码包

打开浏览器，输入网址https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz，下载压缩包，解压到home文件夹下，在roboviz文件夹中找到scripts，在scripts文件夹中鼠标右键打开终端，输入命令

1. chmod +x *
2. ./build.sh（注意，这里的build.sh是根据scripts文件夹中的文件名称来的，请灵活更改）
3. sudo gedit /usr/local/bin/rcsoccersim3d（输入完这条命令后会自动打开一个记事本，找到第27行，修改为roboviz所在的具体路径，例如：MON="/home/roboviz/bin/roboviz.sh"，接着，在第二行加一句cd /home/用户名/downloads/roboviz/bin，这里路径中的文件名都要以最新的文件名为标准灵活修改）

八、最终测试

至此，平台安装已完成，打开终端输入以下命令

• rcsoccersim3d

出现以下画面即为安装成功，配合 WASD 按键以及鼠标左键即可观察球场

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感谢阅读！

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