Ubuntu16.04安装RoboCup3D比赛的仿真平台

（我在gitlab上又找到Simpark的wiki了，大家还是按照wiki上面来安装吧，哈哈哈。。。https://gitlab.com/robocup-sim/SimSpark/-/wikis/Installation-on-Linux，Via apt-get的方式一般都不行，所以用Build from source的方式就可以）      

以前一直按照Simspark的sourceforge页来安装比赛用的仿真平台，但是不知道什么时候这上面的内容没有了所以决定写一篇文章来讲一下怎么安装Simspark仿真平台。

 

1.  安装Ubuntu双系统，注意必须安装时必须必须安装英文的，否则之后平台的安装会失败！！！

windows可参考 http://blog.csdn.net/demonliuhui/article/details/77483523

mac本应该是更简单一些

2.  安装Simspark仿真平台以及rcssserver3d服务器

下载链接：http://robocup-sim.gitlab.io/SimSpark/downloads.html

下载其中的rcssserver3d和simspark文件夹中的东西,每年比赛规则中会告诉版本，只需要安装比赛要求版本的即可

开始安装：

（1）首先安装各种依赖

在终端中依次输入：

sudo apt-get update

sudo add-apt-repository ppa:gnurubuntu/rubuntu

sudo apt-get install g++ subversion cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl1.2-dev ruby1.8 ruby1.8-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev

注：安装到这里可能会出现错误，大概意思是找不到ruby1.8-dev，所以我们要手工安装这个，如果没有报错可以跳过这一步

手动安装ruby1.8-dev，顺便把ruby1.8一起安装了：

sudo apt-get install Python-software-properties
sudo apt-add-repository ppa:brightbox/ruby-ng
sudo apt-get update
sudo apt-get install ruby1.8 ruby1.8-dev

（2）继续安装Simspark

将下载的Simspark解压到你要安装的目录，进入解压后的文件夹，在该文件夹路径下打开终端：

mkdir build  
cd build  
cmake ..  
make  
sudo make install 

注：cmake后可能会出现缺少QT的错误，需要手动安装QT4，安装参考 https://blog.csdn.net/qing666888/article/details/79116000

（3）安装rcssserver3d

将下载的rcssserver3d解压到你要安装的目录，进入解压后的文件夹，在该文件夹路径下打开终端：

 

mkdir build  
cd build  
cmake ..  
make  
sudo make install 

（4）测试

终端中输入

rcsoccersim3d

如果仿真平台打开安装正确

3. 为了便于以后的开发建议将simspark换为roboviz

roboviz安装过程如下：

（1）ubuntu系统可能自带java openjdk但是roboviz用不了，需要安装java jdk1.7（注意，现在的RoboViz需要jdk1.8了！！）

下载：http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/java-archive-downloads-javase7-521261.html

解压到路径

/usr/lib/jvm

下，没有jvm自行建立即可

然后打开终端配置环境变量，步骤为：

sudo gedit /etc/profile

在文件末尾加入，注意更换对应版本

export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/jdk1.7.0_80  
export JRE_HOME=${JAVA_HOME}/jre  
export CLASSPATH=.:${JAVA_HOME}/lib:${JRE_HOME}/lib  
export PATH=${JAVA_HOME}/bin:${JRE_HOME}/bin:$PATH 

在终端中输入

source /etc/profile 
java -version

如果出现java jdk1.7则安装成功

（2） 安装roboviz

下载：https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz

解压到想要安装的路径下，然后进入到scripts文件夹下，在该文件夹下打开终端输入：

./build-linux64.sh

安装完成后，在终端输入：

sudo gedit /usr/local/bin/rcsoccersim3d 

找到第27行，修改为roboviz所在的具体路径，例如

MON="/home/fengye/downloads/RoboViz-dev/bin/linux-amd64/roboviz.sh"

然后修改上面路径中的roboviz.sh文件，在第二行加一句：

cd /home/fengye/downloads/RoboViz-dev/bin/linux-amd64/ #注意修改为自己的路径

然后测试一下roboviz有没有安装完成，打开终端输入：

rcsoccersim3d

可以看到仿真平台更换为了roboviz。

 

至此，RoboCup3D比赛需要的仿真平台一搭建完毕，希望对大家有帮助。