PCL入门（一）--基本数据类型

基本数据类型
PCL是处理点云数据的一个第三方库，在PCL中PointCloud是
一个PointCloud是一个C++的*模板类 *，
类模板的格式
template <typename T1,typename T2,…>
class <类名>
{
<成员说明>
};

类模板的实例化
类名<typename ,typename> 实例化的类名
PointCloud模板
template
class PCL_EXPORTS PointCloud
{……}
模板类的实例化

它包含了以下字段：

***width(int)：***指定点云数据集的宽度
对于无组织格式的数据集，width代表了所有点的总数
对于有组织格式的数据集，width代表了一行中的总点数
***height(int)：***制定点云数据集的高度
对于无组织格式的数据集，值为1
对于有组织格式的数据集，表示总行数
points(std::vector)：包含所有PointT类型的点的数据列表
衍生类型
PointXYZ - float x, y, z
PointXYZI - float x, y, z, intensity
PointXYZRGB - float x, y, z, rgb
PointXYZRGBA - float x, y, z, uint32_t rgba
Normal - float normal[3], curvature 法线方向，对应的曲率的测量值
PointNormal - float x, y, z, normal[3], curvature 采样点，法线和曲率
Histogram - float histogram[N] 用于存储一般用途的n维直方图