PCL--PCD（点云数据）文件格式

一种新的文件格式

PCD文件格式并非白费力气地做重复工作，现有的文件结构因本身组成的原因不支持有PCL库引进n维点类型机制处理过程中的的某些扩展，而PCD文件格式很好的补足这一点。PCD不是第一个支持3D点云数的文件类型，尤其是计算机图形学和计算机几何学领域，已经创建了很多格式来描述任意多边形和激光扫描仪获取点云。包括以下几种格式：

· PLY是一种多边形文件格式，有Stanford大学的Turk等人设计开发

· STL是3D Systems 公司创建的模型文件格式，主要应用于CAD，CAM领域

· OBJ是从几何学上定义的文件格式，首先由Wavefront Technology开发

· X3D是否和ISO标准的机遇XML的文件格式，表示3D计算机图形数据；

其他许多种格式

以上所有的文件格式都有缺点。因为他们是在不同时间为不同目的所创建的。

PCD版本

在点云库（PCL）1.0版本发布之前，PCD文件格式有不同的修订号。这些修订号用PCD_Vx来编号（比如，PCD_V5,PCD_V6等），代表PCD文件的0.x版本号。然而PCL中PCD文件格式的正式发布是0.7版本（PCD_V7）。

 

文件头格式

每个PCD文件包含一个头文件，他确定和声明文件中存储的点云数据的某种特征。PCD头文件必须用ASCII码来编码。PCD文件中指定的每一个文件头字段以及ASCII点数据都用一个新行（\n）分开了，从0.7版本开始，PCD文件头包含下面字段：

· VERSION --指定PCD文件版本

· FIELDS--指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字。例如

FIELDS  x y z                                          #XYZ data

FIELDS x y z  rgb                                   #XYZ +colors

FIELDS  x y z normal_x  normal_y  normal_z   #XYZ + surface normals

FIELDS  j1  j2  j3                                    #moment  invariants

· SIZE--用字节数指定每一个维度的大小 例如：

unsigned char/char has 1 byte

unsigned short/short has 2 bytes

unsignedint /int/float has 4 bytes

double has 8 bytes

· TYPE--用一个字符指定每一个维度的类型，现在被接受的类型有：

I--表示有符号类型int8（char）、int16（short）、int32（int）；

U--表示无符号类型uint8（unsigned char），unit16（unsigned short）和uint32（unsigned int）；

F--表示浮点类型

·COUNT--指定每一个维度包含的元素数目。例如，x这个数据通常有一个元素，但是像VFH这样的特征描述子就有308个。实际上这是在给每一点引入n维直方图描述符的方法，把它们当做单个的连续存储块。默认情况下，如果没有COUNT，所有维度的数目被设置成1。

·WIDTH--用点的数量表示点云数据点的宽度。根据市有序点和无序点云，WIDTH