初学者尝试Windows下配置ORB-SLAM2

Windows下配置ORB-SLAM2

博主数学本科生第一次尝试搭建ORB-SLAM2，这里想把搭建的过程分享给大家，帮助也是第一次搭建的小伙伴们顺利避坑。

一、一些准备工作

1. 下载OPENCV库 ；
2. 下载VS ；
3. 下载DBoW2 ；
4. 下载g20库 ；
5. 下载Pangolin库 ；
6. 下载eigen库 ；

二、第三方库的搭建

1）.DBoW2库
首先需要下载OpenCV库，OpenCV库有很多版本，博主这里先选择的是vc14版本，这里要注意vc的版本要和vs的版本相对应，这里vs选择的是vs2017（vs下载地址https://pan.baidu.com/s/1jJXyRMA），文件下载很慢等待文件中。文件下载好了，出现了编译错误。

尝试通过更换opencv版本（下载地址pan.baidu.com/s/1XzB%20SkWdaT69k7jWy1-LNgg%EF%BC%89和设置环境变量来解决这个问题。又是漫长的下载等待。实测不行，find_project(OpenCV REQUIRED)对OpenCV3.x版不适用。更换为2.4.3版。在cmake的右侧找到了value可以设置路径，终于成功配置了DBoW2库。

然后点击Generate，再点击OpenProject生成工程，在VS里生成ALL BUILD,出现下图。

配置成功。
2）.g2o库
同样的操作。
创建工程的时候出现了编译错误，无法识别函数vasprintf。

尝试更改代码中的vasprintf函数，方向char类型不同，于是尝试增加头文件stdarg.h。vasprintfh好像在windows中不能使用，因此加了个函数，搭建成功。

3）.Pangolin库
开始搭建Pangolin库，希望顺利。GIT上进行登录，输入账户信息再输入git config --global http.proxy 'socks5://127.0.0.1:1080’就完成了。

三、ORB-SLAM2工程的构建和编译

出现一大波错误。
通过设置附加目录解决。
新的错误。

终于解决好了。

又出现了新问题。

连续搭建项目的第五天，希望可以搭建运行成功。将要运行的项目设置成启动项目，完美解决问题，终于出现了激动人心的画面。

但是存在无法获取特征点的问题。

第六天，去户外进行了测试，终于成功了。