Windows环境下配置ORB_SLAM2教程

本文讲解一下如何在windows环境下配置ORB_SLAM2并且运行，希望能够帮助到大家，制作不易，希望大家能够点个赞，给个关注！

在讲本篇文章，首先大家一定要关闭掉所有杀毒软件，windows自带的也要关闭

如下：

首先，先把整个工程以及要用到的安装包附上大家自行下载：

整个工程以及要用到的安装包链接如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/195EHUwiEAO7sU3_Tvdrmig 
提取码：ctky

VS2017安装包如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1o9XESFGGqJOHror7bwd6dw 
提取码：jec8

一、vs2017安装教程

1.安装VS2017，在将我给大家准备好的压缩包下载过后应该是这个软件

下面我们双击打开它，出现如下界面：

我们等待它安装完成，安装完成后出现界面：

点击这里，更改VS2017的位置，C盘内存小的同学，最好不要安装在C盘：勾选好这些选项过后，点击安装，等待安装完成

此时VS2017已经安装完成

软件启动过后，我们选择Visual C++,然后启动Visual Studio

启动过后来到这个界面：

然后我们退出软件，至此，VS2017软件安装完成。

二、Cmake软件的安装

下载工程压缩包，下载过后进行解压，来到这个文件夹直接双击cmake打开它，点击next，一直到这一步：

选择自己的安装路径，不要安装在C盘，然后点击next，直接进行安装。

现在已经安装完成，能够看到桌面也有cmake软件的快捷方式，

然后我们配置cmake的环境变量，点击环境变量，

找到系统变量的Path，进行编辑，

点击新建，点击浏览，然后找到cmake里面的bin文件夹，把它添加进去

然后使用windows+R，进入命令终端，输入cmd，再输入cmake和cmake --version，出现以下画面代表你的cmake已经安装成功了。

至此，cmake软件安装完成。

三、Git软件安装

双击打开压缩包里面的Git，同样，还是不要安装在C盘里面，

然后一路next就行，直到安装完成，

至此，Git软件我们已经安装完成了。

四、关于配置ORB_SLAM2的第三方库的安装

1.OpenCV库的配置

我们双击打开压缩包里面的opecv进行安装

自己创建一个OpenCV文件夹，把opencv安装进去

安装完OpenCV后，还需要配置环境变量，同样在Path路径下添加以下三个路径；

至此，Opencv的安装就算完成了。

2.DBoW2库的配置

以管理员身份运行cmake软件，在E:/ORB_SALM2-windows/My_ORB-SLAM24Windows/Thirdparty/DBoW2（根据自己的目录来）目录下创建一个build文件夹，操作如下，配置好Browse后，点击config；

点击configure后出现以下界面，这里选择VS17 WIN64,然后点击Finish

然后就会报以下错误：

这个错误是因为没有找到OpenCV的lib库，我们勾选Grouped和Advanced选项；并点击OpenCV一栏，选择lib目录（此处目录根据自己安装的OpenCV路径而定），并将OpenCV_FOUND 后面的框打上勾，如下；（这里要是没有出现OpenCV文件夹的同学，把cmake卸载了重装，如果还没效果，就看我的另外一篇博客在windows下运行ORB-SLAM2时用cmake编译DBow2不出现OpenCV选项-CSDN博客）

然后再依次点击configure，generate， open project；

然后进入整个工程，来到VS2017界面，这里配置好Release，X64；

然后右键ALL_BUILD，点击生成 ；

显示成功3个；

此时，在E:\ORB_SALM2-windows\My_ORB-SLAM24Windows\Thirdparty\DBoW2\lib\Release路径下，能够看到如下的DBoW2.lib文件，代表已经生成完成；

至此，DBoW2库的配置完成。

3.g2o库的配置

以管理员身份运行cmake软件，在g2o文件夹下创建build文件夹；

然后点击configure，配置都与DBoW2的配置一样，此时会有一些警告，我们不用管，出现Configuring done就行了；

然后点击Generate，点击Open Project打开工程；

同样为Release和x64模式，我们右键g2o项目，点击属性；

保证配置是Release和x64模式，然后按照如下操作，在预处理器一栏增加WINDOWS；

然后右键ALL_BUILD，点击生成；

显示成功3个，再看看文件路径E:\ORB_SALM2-windows\My_ORB-SLAM24Windows\Thirdparty\g2o\lib\Release下，生成了g2o.lib文件，代表g2o库已经配置完成；至此，g2o库已经配置完成了。

4.Pangolin库的配置

与上面两个库的配置顺序一样，以管理员身份运行cmake软件，创建build文件夹，然后点击configure；

显示如下界面：

然后点击Generate，Open project，进入VS2017；

同时保证配置为VS2017和x64模式，由于Pangolin库编译的时候需要再git上下载一些依赖，现在我们打开Git软件,还需要某软件，这里发不出来，就不细讲了，然后根据你自己的IP，git软件上输入以下命令git config --global http.proxy 'socks5://127.0.0.1:7890'(不同ip只需要改最后一个就行了)

这里配置完成后我们再打开VS2017软件打开的工程，直接右键ALL_BUILD，点击生成；

然后这里显示配置成功18个，有一个咱们不管，是pthread.lib;

至此，Pangolin库的配置就已经完成了。

五、ORB_SLAM2工程的配置、编译使用

在E:\ORB_SALM2-windows\My_ORB-SLAM24Windows路径下创建一个build文件夹，以管理员身份运行cmake软件，如下配置；

点击configure进行配置，然后报如下错误；

这是因为Opencv库没有找好的原因。按图中步骤修改Opencv的库目录，然后点击Config 和 Generate按钮。

然后Open Project，进入VS2017，同样确保Release和x64模式；

然后右键ALL_BUILD点击生成，我们会发现会报很多错，如下：

这是因为头文件没有配置好，于是我们对头文件进行配置：右键ORB-SLAM2,点击属性，然后按照图示操作进行库文件的添加（缺哪个库，添加哪个库）；

然后再右键ORB-SLAM2点击生成，我们会发现还是报错；

找到这两个库是哪个报错，发现是My_Monocular和bin_vocabulary报错，于是我们分别右键，属性这两个库，添加库文件，缺哪个库添加哪个库；

然后我们再右键ALL_BUILD点击生成；此时，没有报错，生成成功了，一共五个库全部生成成功，然后我们右键My_Monocular，设置为启动项；

然后运行程序；

出现以下画面，显示运行成功：

至此，整个Windows下配置ORB_SLAM2的教程已经结束了，谢谢大家的阅读，希望给个点赞收藏和关注，希望能够帮到大家。