ORB-SLAM2 + windows + usb摄像头项目实战（二）

最新推荐文章于 2024-11-16 22:44:25 发布

o_ha_yo_yepeng

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本文链接：https://blog.csdn.net/o_ha_yo_yepeng/article/details/80070314

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本文详细介绍了在Windows操作系统上，使用ORB-SLAM2进行项目实战的编译构建过程，包括CMake、Git的安装，以及ORB-SLAM2依赖的OpenCV、DBoW2、g2o、Pangolin库的构建和编译。文章还提到了如何解决编译过程中遇到的问题，并提供了博主修改过的源码链接。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言：本博客是博主本科毕业设计时的学习、探索与总结第二篇，本篇介绍了ORB-SLAM2项目在win下编译构建的方法，以及在此基础上对原算法的修改、测试与应用展示。其中，开发环境为VS2017 + C++，并且提供了博主自己修改过的源码以供学习使用，其中难免有很多不足与疏漏之处，还望不吝赐教。

系列博客
* ORB-SLAM2 + windows + usb摄像头项目实战（一）*

一、相关编译软件的安装：
- 1. 安装 CMake 软件：
- 2. 安装 Git 软件:
二、项目三方依赖库的构建和编译：
三、ORB-SLAM2工程的构建和编译：
四、ORB-SLAM2算法的修改和测试方法：

一、相关编译软件的安装：

1. 安装 CMake 软件：

CMake是一个用于工程组建以及编译的平台，我们主要用它来编译一些此项目中会用到的三方库。博主使用的3.10.2版本，软件链接 CMake-3.10.2（注意此处下载目录和下面的Git下载目录是同一个，注意不要重复下载）。
安装完成后软件界面如下
这里写图片描述

2. 安装 Git 软件:

编译构建g2o库的时候需要从github上下载一些依赖项，此时需要电脑中有Git，并且还需要翻墙。软件下载地址Git-2.16.2。安装完成后打开这个软件，打开图标
这里写图片描述
在其中的命令行输入一下自己的GitHub账号和邮箱，登陆一下。

git config --global user.name "ypxsl"
git config --global user.email "arappeng10@gmail.com"

这里写图片描述

二、项目三方依赖库的构建和编译：

（此工程源码我已经上传到CSDN上，请直接下载然后按照以下步骤编译构建工程，下载地址 My_ORB-SLAM24Windows ，然后再在其下进行编译，为了下次还可以用这个文件编译，此处我是将其拷贝到桌面C:\Users\yp\Desktop\下的）。

1. `OpenCV`库：

1）OpenCV是一个用于图像处理的三方库，它的软件下载目录 Opencv-2.4.13，注意这里需要根据VS版本选择解压不同的opencv版本的软件。

VS版本	vc编译器版本
`Visual Studio 2012`	`vc11`
`Visual Studio 2013`	`vc12`
`Visual Studio 2015`

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