前言:本博客是博主本科毕业设计时的学习、探索与总结第二篇,本篇介绍了ORB-SLAM2
项目在win
下编译构建的方法,以及在此基础上对原算法的修改、测试与应用展示。其中,开发环境为VS2017
+ C++
,并且提供了博主自己修改过的源码以供学习使用,其中难免有很多不足与疏漏之处,还望不吝赐教。
系列博客
* ORB-SLAM2 + windows + usb摄像头 项目实战(一)*
目录
一、相关编译软件的安装:
1. 安装 CMake 软件:
CMake
是一个用于工程组建以及编译的平台,我们主要用它来编译一些此项目中会用到的三方库。博主使用的3.10.2版本,软件链接 CMake-3.10.2(注意此处下载目录和下面的Git下载目录是同一个,注意不要重复下载)。
安装完成后软件界面如下
2. 安装 Git 软件:
编译构建g2o库的时候需要从github上下载一些依赖项,此时需要电脑中有Git,并且还需要翻墙。软件下载地址Git-2.16.2。安装完成后打开这个软件,打开图标
在其中的命令行输入一下自己的GitHub账号和邮箱,登陆一下。
git config --global user.name "ypxsl"
git config --global user.email "arappeng10@gmail.com"
二、项目三方依赖库的构建和编译:
(此工程源码我已经上传到CSDN
上,请直接下载然后按照以下步骤编译构建工程,下载地址 My_ORB-SLAM24Windows ,然后再在其下进行编译,为了下次还可以用这个文件编译,此处我是将其拷贝到桌面C:\Users\yp\Desktop\
下的)。
1. OpenCV
库:
1)OpenCV
是一个用于图像处理的三方库,它的软件下载目录 Opencv-2.4.13,注意这里需要 根据VS版本选择解压不同的opencv版本的软件。
VS版本 | vc编译器版本 |
---|---|
Visual Studio 2012 |
vc11 |
Visual Studio 2013 |
vc12 |
Visual Studio 2015 |