Windows下搭建ORB_SLAM2

 

（一）Orbslam2的安装：

大佬已经改好的windows版，方便实用，安装步骤非常清晰，按着一步步来就可以啦

https://github.com/phdsky/ORBSLAM24Windows

但是！

唯一需要注意的一点就是在安装Pangolin时，CMakeList里人家写了自动从github上下载并安装glew，libpng，libjpg三个库。

所以我们需要自己在windows下安装一个Git：：https://github.com/git-for-windows/git/releases/download/v2.12.2.windows.2/Git-2.12.2.2-64-bit.exe

（安装Git时所有按钮我都选的默认默认，因为不知道都是啥意思，所以一路默认到底）

有了Git就可以顺利的用cmake-gui configure啦~~~如果还是下载不下来这三个外接库，那么就打开你的vpn，翻个墙就好啦！

（二）orbslam的运行

直接编译你要运行的程序，如mono_tum等，然后按着上面的github中给出的参数输入到“命令参数”中即可运行。

但是，运行了一段时间后会报错：vector iterators incompatible

这是因为在Tracking.cc中的UpdateLocalKeyFrames()函数中，有一个用迭代器iterator来遍历参数mvpLocalKeyFrames的操作，而且在遍历里面有 mvpLocalKeyFrames.push_back（）的操作。这就会引发上面vector iterators incompatible的报错。因为当push_back后可能引发vector的容量的变化，标准库会自动为其新分配一段更大的内存空间，从而使得迭代器失效。

这里我将参数mvpLocalKeyFrames原本迭代器的循环变成了普通的for（int i=0;i<mvpLocalKeyFrames.size();i++）就好了。