Autoware
Kadima°
行至水穷处,坐看云起时
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Autoware.ai学习笔记(一)Autoware.AI wiki介绍
Autoware.ai学习笔记(一)Autoware.AI wiki介绍介绍Autoware.AI是基于ROS的开源软件,可以让自动驾驶汽车在私人区域,城市道路和高速公路上进行测试。Autoware的另一个变种,又名,Autoware.Auto,是正在开发的另一款具有功能安全的用于商业部署的软件。定位Autoware.Ai的定位依赖于3D高精地图数据与NDT算法。并且使用从CAN信息和GNSS/IMU传感器中获得的里程计信息,通过Kalman滤波算法对定位结果进行补充。检测Autoware.A原创 2020-11-11 21:21:11 · 3486 阅读 · 0 评论 -
Autoware.AI 1.14.0版本源码安装(亲测有效)
Autoware.AI 1.14.0版本源码安装(亲测有效)1.前期准备:Ubuntu18.04系统 安装ROS Melodic 安装显卡驱动 安装cuda10.0 安装cuDNN7.5 安装2.安装系统依赖:sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksusudo apt-get install -y python3-pip py原创 2020-10-26 21:24:56 · 3558 阅读 · 4 评论 -
Autoware使用(4)——使用激光雷达进行目标检测
Autoware使用(4)——使用激光雷达进行目标检测本节教程较为简单,但是需要在前面模拟定位的基础上完成,因此对模拟定位还不了解的同学可以翻看我之前博文。(1)在上⼀节真实定位或者模拟定位的前提之下,找到菜单栏[Computing]下的[Lidar_euclidean_cluster_detect],并勾选。(2)打开[Rviz],加载路径为/home(User)/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz的⽂件(3)在Rviz左下⻆点击[Add]添原创 2020-09-21 09:04:05 · 2957 阅读 · 6 评论 -
Autowares使用(3)——模拟定位与真实定位
Autowares使用(3)——模拟定位与真实定位1.模拟定位(1)打开Autoware,在[Simulation]菜单栏中播放之前录制的Bag⽂件,然后点击[Pause]暂停播放。(2)在[Setup]菜单下点击[TF]按钮,并确定Localizer选项位于[Velodyne]处,同时确保参数配置正确。(3)在[Map]菜单栏中加载之前建⽴的pcd地图和TF⽂件并加载⽣效。(4)在[Sensing]菜单栏下找到右边[voxel_grid_filter]选项并勾选。(5)原创 2020-09-21 08:57:05 · 2075 阅读 · 0 评论 -
Autoware使用(2)——地图创建与加载
Autoware使用(2)——地图创建与加载1.创建点云地图(1) 打开Autoware,在[Compulting]菜单栏中找到[Ndt_Mapping]选项并勾选(2) 在[Simulation]菜单下按照之前教程1中所描述的数据播放方式播放数据,此时会在终端中看到计算处理信息输出(3) 在终端上可以两组数据在不断增加,前边的数字表示当前的进度,后面的数据表示从Bag播放的数据中读取的数据,由于计算性能等影响,不能让两个数字差别太大,如果太大则暂时按下[Simulation]中的[Pusse原创 2020-09-16 18:52:20 · 3244 阅读 · 5 评论 -
Autoware使用(1)——数据录制与回放
Autoware使用(1)——数据录制与回放1.数据录制(1)启动激光雷雷达:启动Autoware,找到上菜单栏的[Sensing]菜单打开。(2)找到左侧[LIDARs]菜单,并找到对应的传感器器型号(此处以Velodyne VLP16为例),点击[config]按钮,找到路径:/home/up/Autoware/ros/src/sensing/drivers/lidar/packages/velodyne/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml 下的配原创 2020-09-16 18:27:22 · 2123 阅读 · 1 评论