Autoware使用(2)——地图创建与加载

Autoware使用(2)——地图创建与加载

1.创建点云地图

• (1) 打开Autoware,在[Compulting]菜单栏中找到[Ndt_Mapping]选项并勾选。
• (2) 在[Simulation]菜单下按照之前教程1中所描述的数据播放方式播放数据，此时会在终端中看到计算处理信息输出
• (3) 在终端上可以两组数据在不断增加,前边的数字表示当前的进度,后面的
  数据表示从Bag播放的数据中读取的数据,由于计算性能等影响,不能让两个数
  字差别太大,如果太大则暂时按下[Simulation]中的[Pusse]按钮暂停播放,等待
  计算进度
• (4) 打开[Rviz]选项,在Rviz左上方找到[file]菜单,在打开的菜单栏中选择[Open
  Config]选项,选择路径下的:/home/(User)/Autoware/ros/src/.config/rviz/
  ndt_mapping.rviz文件。打开配置文件之后,会看到有图显示正在创建的地图。
  [注意:由于可视化会消耗大量的计算资源,为了了地图能够顺利的建立,建议不要
  打开Rviz]
• (5) 等待数据播放结束,点击[Computing]下的[ndt_mapping]右边的[app],打开后
  选择[Ref]为需要保存的路径,更改文件名
• (6) 点击[PCD OUTPUT]输出PCD文件,在指定文件夹下面会出现对应文件。[注
  意:在输出文件的时候会在终端打印相应消息]

2.加载点云地图

• (1) 在建图时勾选的选项全部取消的情况下,找到[Map]菜单栏,在此菜单栏下面的
  [Point_Cloud]点击右边[Ref]选项加载之前创建好的pcd地图并点击[Point_Cloud]加载
  地图
• (2) 在同⻚面中找到[TF]选项加载路径为:/home/(User)/Autoware/ros/src/.config/tf
  的tf_local.launch文件,并加载TF
• (3) 打开[Rviz],在Rviz左上角[file]选项的[Open_Config]中添加路径为/home(User)/
  Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz的文文件,变会显示出已创建的pcd地图

注意!如果没有出现可能时应为地图没有刷新,重新勾选左边话题列列表中的
[/Points_Map]选项