Autoware使用(1)——数据录制与回放

Autoware使用(1)——数据录制与回放

1.数据录制

• (1)启动激光雷雷达:启动Autoware,找到上菜单栏的[Sensing]菜单打开。
• (2)找到左侧[LIDARs]菜单,并找到对应的传感器器型号(此处以Velodyne VLP16为例),
  点击[config]按钮,找到路径:/home/up/Autoware/ros/src/sensing/drivers/lidar/
  packages/velodyne/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml 下的配置文件加载,后勾选传感器选项。
• (3)点击右下角[ROSBAG]按钮,在弹出的对话框中点击下方[Refresh]按钮刷新话题列表。
• (4)在话题列表中找到话题/points_raw并勾选
• (5)点击右上⻆[Ref]按钮更改文件名并修改保存路径
• (6)点击[Start]按钮开始记录数据
• (7)当完成数据记录之后点击[Stop]按钮,文件将保存到指定文件夹中
  
  

2.数据回放

• (1) 打开Autoware后,在上菜单栏中找到[Simulaton]菜单,转到该菜单下,点击界面右
  上方[Ref]按钮,加载之前录制的Bag文件
• (2) 点击[Play]按钮播放数据,然后再按[Pause]按钮暂停播放。此时你会发现右边进
  度条有数值出现。(注意!在进行此步骤的时候确保之前启动的[Sensing]下的传感
  器驱动关闭)
• (3)在[Setup]菜单中,确保[Localizer]下选项为Velodyne,在[Baselink to Localizer]
  中设置好各个参数之后点击[TF]按钮。(注意!该参数应该和真⻋雷达中心点与车
  身后轴中心点的相对位置相对应)
• (4) 找到Autoware界面,找到右下方的[Rviz]按钮,启动Rviz可视化窗口
• (5) 在启动的Rviz界面中左菜单栏中找到[Fixed Frame],在该栏目中修改world 为
  velodyne
• (6) 点击左下⻆[Add]按钮,加载[By Topic]下/points_raw话题的[PointCloud2]选项
• (7) 点击Autoware [Simulation]下的[Pause]按钮,此时在Rviz中可以看到之前记录
  的数据被显示出来
  
  
  
  

注意！根据个人使用经验，如果希望对录制后的点云数据进行点云地图制作，这里建议使用上述方法进行ROS bag的录制，而不建议单独使用激光雷达驱动录制数据包，当然，如果由于条件限制无法使用Autoware进行录制，这里建议将点云的话题名更改为：/points_raw 具体方法可自行查找