ROS学习笔记
Kadima°
行至水穷处,坐看云起时
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如何安装ros_numpy
如何安装ros_numpysudo apt-get install ros-$release-ros-numpy原创 2021-03-23 12:16:02 · 3891 阅读 · 4 评论 -
msg消息及自定义msg消息
msg消息1.1 基本概念msg消息 是ROS topic通讯节点间传递的内容。msg消息描述的是业务间传递数据,也可以理解为业务间数据的抽象化。1.2 常见Msg消息1.2.1 std消息std消息属于基本数据类型消息,和python类似,描述的是数字,字符串,布尔类型等std_msgs/Boolstd_msgs/Bytestd_msgs/ByteMultiArraystd_msgs/Charstd_msgs/ColorRGBAstd_msgs/原创 2021-02-16 16:17:37 · 8486 阅读 · 1 评论 -
ROS与PCL中各种点云数据格式之间的转换(大总结)
ROS与PCL中各种点云数据格式之间的转换(大总结)三种常用点云数据格式:pcl::PointCloud< PointT>pcl::PCLPointCloud2snesor_msgs::PointCloud21.sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PCLPointCloud2pcl_conversion::toPCl(sensor_msgs::PointCloud2,pcl::PCLPointCloud2)2.sensor_msgs::PointClo原创 2021-02-12 14:28:30 · 2411 阅读 · 1 评论 -
ROS中Marker参数含义详解
ROS中Marker参数含义详解//各种标志物类型的定义,每一个的具体介绍和形状可以到这里查看:http: //wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Markeruint8 ARROW=0//箭头uint8 CUBE=1//立方体uint8 SPHERE=2//球uint8 CYLINDER=3//圆柱体uint8 LINE_STRIP=4//线条(点的连线)uint8 LINE_LIST=5//线条序列uint8 CUBE_LIST=6//立方体序列uint8原创 2021-02-05 15:05:21 · 4937 阅读 · 0 评论 -
ROS代码模板
ROS代码模板个人感觉非常好用的ROS代码模板//以类的形式进行ROS节点的发布、订阅、处理class Listener{//public: public: //构造函数 //在构造函数中订阅话题,调用callback函数,发布话题 Listener() { //这里需要注意的是,这里是使用类方法作为回调函数,并且订阅函数是在类的内部,因此需要用关键字this替换掉&listener,如果是在类的外部订阅,则使用&listener原创 2021-02-05 14:23:21 · 512 阅读 · 0 评论 -
string中的c_str()、data()、copy(p,n)的用法
string中的c_str()、data()、copy(p,n)的用添加链接描述法原创 2021-02-04 21:54:39 · 217 阅读 · 0 评论 -
ros::spin()与ros::spinOnce()功能及区别
ros::spin()与ros::spinOnce()功能及区别原创 2021-02-04 21:47:22 · 96 阅读 · 0 评论 -
深度解析ROS中的launch文件
深度解析ROS中的launch文件1. launch文件简介从 ROS 角度来看,机器人系统就是一堆 node 和 topic (再添加一些 parameter, service 等)构成的网络(rosgraph),其中每个 node 都可以完成一定的功能。通常一个机器人运行时要开启很多 node,如果一个 node 一个 node 的启动,比较麻烦。通过 launch文件以及 roslaunch 命令可以一次性启动多个 node,并且可以设置丰富的参数。2. 运行launch文件用 roslaun原创 2020-12-11 14:26:08 · 876 阅读 · 0 评论 -
ROS及C++中如何记录程序运行时间并使用rqt_plot工具实时绘制运行时间
ROS及C++中如何记录程序运行时间并使用rqt_plot工具实时绘制运行时间ROS及C++中常用的记录时间的方式示例1:C++中简单实现#include <time.h>#include <iostream>clock_t start, finish;double duration;start = clock();/*主题程序执行部分*/finish = clock();duration = (double)(finish - start) / CLOCKS原创 2020-10-04 11:01:52 · 2001 阅读 · 0 评论 -
在ROS工作空间中仅编译某一个单一功能包
在ROS工作空间中仅编译某一个单一功能包当我们建立的工作空间下有多个不同的功能包时,如果直接使用catkin_make命令进行编译,电脑会默认将工作空间下的所有功能包一同进行编译,但大多数时候我们仅仅需要编译某一个单一功能包,面对这种需求,可以使用如下命令实现:catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=" 包名"注意:DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES见名知意表示编译时的白名单,我们只要将需要编译的包名写入即可如果有多个包需要进行编译,与上述原创 2020-09-24 21:19:01 · 2096 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(week1)
ROS学习笔记(week1)——introduction to ROS1.What is ROS?ROS = Robot Operating System2.ROS PhilosophyPeer to peer(点对点):Individual programs communicate over defined API (ROS messages, services, etc.).Distributed(分布式):Programs can be run on multiple computers原创 2020-09-23 18:08:43 · 168 阅读 · 0 评论