ROS及C++中如何记录程序运行时间并使用rqt_plot工具实时绘制运行时间

ROS及C++中如何记录程序运行时间并使用rqt_plot工具实时绘制运行时间

ROS及C++中常用的记录时间的方式

示例1：C++中简单实现

#include <time.h>
#include <iostream>
clock_t start, finish;
double duration;
start = clock();
/*
主题程序执行部分
*/
finish = clock();
duration = (double)(finish - start) / CLOCKS_PER_SEC;
cout<<"The run time is:"<<duration<<endl;

示例2：ROS中简单实现

#include <time.h>
#include <iostream>
int main(int argc, char** argv)
{
	ros::init(argc,argv,"RecordTime");
	clock_t startTime,endTime;
    startTime = ros::Time::now().toNSec();
    /*
    主体程序运行
    */
    endTime = ros::Time::now().toNSec();
    cout << "The run time is:" << (double)(endTime - startTime) / 10e6 << "ms" << endl;
}

示例3：ROS中以话题形式实现并使用rqt_plot进行实时绘制

#include <std_msgs/Float64.h>
#include <time.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	ros::init(argc,argv,"RecordTime");
	ros::NodeHandle nh;
	ros::Publisher pub_time;
	pub_time = nh.advertise<std_msgs::Float64>("/run_time",10);
	clock_t start;
    start = clock();
    /*
    主体程序运行
    */
    clock_t finish;
    finish = clock();
    std_msgs::Float64 duration;
    duration.data = (double)(finish - start) / CLOCKS_PER_SEC;
    pub_time.publish(duration);
}

前期工作：
打开终端，运行roscore,在运行程序节点之后，在终端中输入以下命令：

 rosrun rqt_plot rqt_plot

输入命令后会弹出以下窗口，在窗口中Topic文本框中输入所要绘制的话题名称，如下图中所示的**/turtle1/pose/x**,/turtle1/pose/y

按下减号按钮会显示一组菜单让你隐藏图形中指定的话题。 现在隐藏掉你刚才添加的话题并添加**/turtle1/pose/theta**，你会看到如下图所示的图形：