永磁同步电机无速度算法--自适应滑模观测器SMO

一、原理介绍

由于传统滑模观测器使用低通滤波器，会导致估计反电动势产生相位滞后和幅值衰减，需要在转子位置估计环节再增加相位补偿环节，导致电机动态性能下降并且信号处理环节繁琐。根据反电动势( EMF)模型设计自适应观测器，处理估计反电动势信号中的高次谐波分量，避免了低通滤波器的使用和相位补偿。

二、仿真模型

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，搭建传统SMO和自适应滑模仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载

将传统SMO和自适应滑模进行对比验证，前一个为传统SMO，后一个为自适应SMO

2.1给定转速、实际转速和估计转速

 

 2.2估计转速与实际转速误差

 2.3估计转角与实际转角

2.4估计转角与实际转角误差 

 2.5 估计反电动势

可以看出自适应SMO估计反电动势不存在相位滞后和幅值衰减，并且可以实现较好的滤波效果，综合对比转速和转子位置估计效果，自适应滑模在稳定性明显优于传统滑模