ROS学习6 -Service节点的编程实现

一、概念

服务Service是节点之间同步通信的一种方式；允许客户端Client节点发布请求Request；由服务端Server节点处理后反馈应答Response。

二、创建Service的过程概览

1. 创建Service的.cpp程序

2.编译

3.配置环境变量

4.执行Service程序

三、具体过程

31. 创建Service.cpp文件

在相应的工作空间的功能包中创建Service.cpp文件，其中文件要包含以下四个部分：

1.初始化ROS节点

2.创建Serve实例(可调用ros中已经定义好的服务类型数据也可以自己定义服务类型数据，如何查看ros已经定义好的服务类型详见：）

3.循环等待客户端的服务请求，收到请求后进入回调函数

4.在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

例：像模拟如下服务模型

创建turtle_command_server.cpp文件，本例中应用ros中自带的trigger

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 * 该例程将