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ROS基础
文章平均质量分 67
m0_46093829
这个作者很懒,什么都没留下…
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Linux alias指令
Linux alias指令用于设置指令的别名详见:Linux alias命令 | 菜鸟教程例:sudo echo "alias python='/usr/bin/python2.7'" >> ~/.bashrc原创 2022-01-19 14:44:21 · 997 阅读 · 0 评论 -
Linux 中echo及echo > 和echo >>
一、Linux 中的echo指令Shell 的 echo 指令用于字符串的输出。详见:Shell echo命令 | 菜鸟教程二、echo > 和echo >>echo > 和echo >>的区别详见:Linux echo的 > 和 >>_xiaotongzhi_w的博客-CSDN博客sudo echo "export PYTHONPATH="/usr/local/lib/python2.7/dist-packages:/usr/local/lib原创 2022-01-19 14:41:43 · 10787 阅读 · 0 评论 -
【LINUX-python】PATH、sys.path、PYTHONPATH
这个博客已经写的非常好了,感谢博主,我只是又梳理了一次。【python】搞懂环境变量从此3P都不怕... PATH、sys.path、PYTHONPATH - 简书以下是我对python及配置python环境的梳理:python既是软件也是一门编程语言,所以我们就先从安装软件开始梳理一、安装python在linux中安装python有apt-get自动安装和源码安装(以下只是梳理了一下这两种方法的本质并未单纯针对安装python)1.1 linux采用 apt-get 安装软件a原创 2022-01-19 09:52:20 · 2529 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04.1安装ROS(‘E:无法定位软件包‘)
今天在Ubuntu18.04.1系统中配置ROS的时候一直提示`E:无法定位软件包`可能问题如下:1. ROS的版本不对应导致的,每个不同的ubuntu系统对应着不同的ROS版本,如果装错了就会出现上述问题。(上述指令第二位即为版本号)附上Ubuntu系统对应ros系统不同版本关系 Ubuntu版本 ros版本 Ubuntu 20.04 noetic Ubuntu18.04 .转载 2022-01-14 11:38:30 · 7819 阅读 · 1 评论 -
ROS-11 常用可视化工具
一、QT工具箱qt工具箱中有很多工具,连接上rosmaster之后可通过rqt然后tab查看都有什么工具。然后用rqy_xxx一个一个使用。也可以直接输出rqt打开qt工具箱,然后在plugins中选择想要可视化的工具。二、rvizrviz是数据可视化工具,可以对机器人模型、坐标、导航、点云、图像等数据进行可视化。需要注意的是必须有数据才能可视化,因此你可以在add中选择你想可视化的数据内容。而且这些数据均来源你的话题,因此无论通过rviz显示什么,都需要在topic中订阅相应.原创 2022-01-04 17:06:39 · 555 阅读 · 0 评论 -
ROS-10 roslaunch 总结
一、概念Launch文件是ROS提供的,可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写,在ROS packages中使用广泛。相较于rosrun, rosrun只能运行一个node, roslaunch可以同时运行多个node,而且roslaunch运行前会检测rosmaster是否启动,如果没启动则自动启动。二、新建launch文件launch文件一般以.launch后缀作为文件名,放在package的launch文件夹下,Launch文件是XML文件。三..原创 2022-01-04 16:22:56 · 523 阅读 · 0 评论 -
ROS-9 ROS常用组件之TF坐标变换
一、概念坐标变换简单来说就是归一化,即把测得的其他物体和机器人身上传感器之间的位置信息都换为物体和机器人的原点之间的信息。根据我们高中学习的知识,只要明确了不同坐标系之间的的相对关系,就可以实现任何坐标点在不同坐标系之间的转换,但是该计算实现是较为常用的,且算法也有点复杂,因此在 ROS 中直接封装了相关的模块: 坐标变换(TF)。TF坐标变换用于在ROS中实现不同坐标系之间的点或向量的转换。TF坐标变换通过广播TF变换和监听TF变换来实现的二、查看系统中当前各个坐标系是否连通ro原创 2022-01-03 15:59:45 · 1310 阅读 · 0 评论 -
ROS-8 参数的使用与编程方法
一、概念ROS Master中有一个参数服务器Paramester Server,它是一个全局字典, 是用来保存各个节点之间的配置参数的。二、rosparam那对于各个节点的参数,我们可以rosparam XXX等对其进行查看,修改等多种操作,具体操作可通过终端输入rosparam指令查看。试一下在没有打开任何节点时,ros系统中的全局参数。然后我打开小海龟节点后,当前系统中的全局参数有:可以看到,打开小海龟节点之后多了三个参数,这三个参数是用来设置小海龟背.原创 2022-01-03 11:29:54 · 667 阅读 · 0 评论 -
ROS-学习0 ROS基础-节点,运行ros节点,话题,服务等基础知识
一、节点1.1 rosmasterros系统是通过各个节点组成的,每个节点相当于一个子程序,各个节点除了各司其职之外还要相互合作,它们通过传递话题消息或者提供服务两种方式来进行通信。那各个节点又不是人,它们不会自来熟,因此需要一个中介帮它们联系。这个中介就是rosmaster。每个ros系统必须有rosmaster,而且必须只有一个rosmaster.每个ros节点工作之前都需要先启动rosmaster.那这个重要的rosmaster是怎么工作的呢?通过roscore指令。roscore原创 2021-12-30 17:41:34 · 1827 阅读 · 0 评论 -
ROS学习6 -Service节点的编程实现
一、概念服务Service是节点之间同步通信的一种方式;允许客户端Client节点发布请求Request;由服务端Server节点处理后反馈应答Response。二、创建Service的过程概览1. 创建Service的.cpp程序2.编译3.配置环境变量4.执行Service程序三、具体过程31. 创建Service.cpp文件在相应的工作空间的功能包中创建Service.cpp文件,其中文件要包含以下四个部分:1.初始化ROS节点2.创建Serve实例3.原创 2021-12-29 16:34:28 · 896 阅读 · 0 评论 -
ROS学习 5- Client节点的编程实现
一、概念服务Service是节点之间同步通信的一种方式;允许客户端Client节点发布请求Request;由服务端Server节点处理后反馈应答Response。二、创建Client的过程概览1、创建Client程序2、编译3、配置环境变量4、执行Client程序三、具体过程如下:3.1创建client.cpp文件在相应的工作空间的功能包中创建client.cpp文件,其中文件要包含一下四部分1. 初始化ROS节点2. 创建一个Client实例3. 发布.原创 2021-12-29 15:00:28 · 255 阅读 · 0 评论 -
ROS学习4 自定义消息
一、ROS中内置的消息结构ros为我们提供了很多消息结构;感谢博主整理了常用ROS消息类型API常用ROS消息类型API整理速查_江渚渔樵笑春风的博客-CSDN博客那我们怎么查看这个消息结构可以支持那些数据类型呢?可以使用roscd 结构名 打开消息结构所在的文件夹。例如:比如我们打开其中一个msg文件查看一下它的数据类型二、自定义消息那我们知道了如何查看ros自定义的消息了之后,那如果ros自定义的消息不能满足我们的需求,那我们该如何自己来建立自己的消息呢?答题过程概览如.原创 2021-12-29 10:18:15 · 1276 阅读 · 0 评论 -
ROS学习3 订阅者Subscriber节点的编程实现
一、订阅话题过程概览订阅话题和发布话题大体思路都一样1.创建订阅者程序2.编译3.配置环境变量4.执行订阅话题文件二、具体过程2.1 创建订阅者程序在相应的工作空间的Src下创建.cpp或.py文件文件至少由四部分组成1.初始化ROS节点2.订阅需要的话题,注册回调函数(订阅话题就像相应终端,你也不知道你订阅的话题什么时候会来,因此需要像响应终端一样,在话题没来的时候一直等待,在话题来了之后就马上调用回调函数响应。)3.循环等待话题消息,一旦接受到消息后就进入原创 2021-12-28 11:25:34 · 575 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习1- 创建工作空间以及功能包
一、工作空间概念在ros中工作空间统称为workspace,是用来存放你一个工程开发需要用到的相关文件的,在ros中它是一个带有空座空间性质的文件夹。该文件夹中通常会包含4个子文件夹; src: 用来存放功能包的 build(编译空间):是用来存放编译过程中产生的二进制文件的 devel(开发空间):编译后生成的可执行文件,最终编译生成的东西最终都要在这里运行 install(安装空间):用install指令安装成功后的结果都放...原创 2021-12-27 12:15:40 · 1012 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习2- 发布者节点的编程实现
一.发布话题过程概览:1. 创建话题文件 .cpp/.py2.编译 .cpp文件需要编译,.py文件不需要3.配置环境变量二、具体过程如下:2.1 创建话题文件在相应的工作空间的功能包的Src下,创建话题文件,你要是用c++写,就是.cpp文件,用py写就是.py文件。文件至少由四部分组成:、1. 初始化ROS节点2.向Ros Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题消息类型3.创建消息数据4.按照一定的频率循环发布消息具体例子见下,改为古月居ROS2原创 2021-12-28 10:47:31 · 904 阅读 · 0 评论