ROS学习 5- Client节点的编程实现

一、概念

服务Service是节点之间同步通信的一种方式；允许客户端Client节点发布请求Request；由服务端Server节点处理后反馈应答Response。

二、创建Client的过程概览

1、创建Client程序

2、编译

3、配置环境变量

4、执行Client程序

三、具体过程如下：

3.1 创建client.cpp文件

在相应的工作空间的功能包中创建client.cpp文件，其中文件要包含一下四部分

1. 初始化ROS节点

2. 创建一个Client实例

3. 发布服务请求数据

4.等待Server处理之后的应答结果

例：创建一个turtle_spawn.cpp

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");//这是一个阻塞函数，意思是等待服务器开启
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");//请求的服务的数据类型是turtlesim::Spawn

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用,即发布请求数据
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

	add_turtle.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
};

3.2 编译

1.先在CMakeLists.txt中添加编译规则

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

为什么要添加这两个编译规则及其添加位置如下：

2.回到工作空间主目录，在终端catkin_make

3.3 设置环境变量

同样在工作空间主目录下，在终端输入：source devel/setup.bash

3.4 执行client程序

由于该服务是让小乌龟动起来的，因此还是先启动小乌龟

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

 然后直接执行你的client文件即可，指令如下：

rosrun 功能包名 .cpp文件名

rosrun learning_service turtle_spawn