ROS学习 5- Client节点的编程实现

一、概念

服务Service是节点之间同步通信的一种方式；允许客户端Client节点发布请求Request；由服务端Server节点处理后反馈应答Response。

二、创建Client的过程概览

1、创建Client程序

2、编译

3、配置环境变量

4、执行Client程序

三、具体过程如下：

3.1 创建client.cpp文件

在相应的工作空间的功能包中创建client.cpp文件，其中文件要包含一下四部分

1. 初始化ROS节点

2. 创建一个Client实例

3. 发布服务请求数据

4.等待Server处理之后的应答结果

例：创建一个turtle_spawn.cpp

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandl