ROS 学习1- 创建工作空间以及功能包

一、工作空间概念

在ros中工作空间统称为workspace,是用来存放你一个工程开发需要用到的相关文件的，在ros中它是一个带有空座空间性质的文件夹。

该文件夹中通常会包含4个子文件夹;

        src: 用来存放功能包的

        build(编译空间)：是用来存放编译过程中产生的二进制文件的

        devel(开发空间)：编译后生成的可执行文件，最终编译生成的东西最终都要在这里运行

        install(安装空间)：用install指令安装成功后的结果都放在这里

二、创建工作空间的过程和指令如下:

2.1 创建工作空间过程

1、创建工作空间

创建一个一个文件夹，然后在文件夹中创建一个src子文件夹（这里需要注意工作空间的名字可以随便去，但是工作空间中src名字不能更换，因为上述介绍中说src是用来存放功能包的，那今后ros工作的时候就会用src这个路径去找你的功能包）

将刚刚创建的文件夹赋予工作空间的性质，在src中输入指令：catkin_init_workspace

2、编译工作空间

编译是为了让ros知道有这么一个工作空间了，今后可以找到它：catkin_make(但是这里需要注意编译一定要在工作空间主目录下编译)

编译完的结果会放在build和devel文件夹下，因此你会看到你编译完了之后就会自动生成这两个文件夹了

最后说明一下，由于install文件夹在我们开发过程中不常用，而且ros2把install 和delve文件内容做了合并，因此其实不用关心它了。但是如果想要这个文件夹可自己创建：在工作空间主目录下：catkin_make install 即可