ROS学习3 订阅者Subscriber节点的编程实现

一、订阅话题过程概览

订阅话题和发布话题大体思路都一样

1.创建订阅者程序

2.编译

3.配置环境变量

4.执行订阅话题文件

二、具体过程

2.1 创建订阅者程序

在相应的工作空间的Src下创建.cpp或.py文件

文件至少由四部分组成

1.初始化ROS节点

2.订阅需要的话题，注册回调函数（订阅话题就像响应中断，你也不知道你订阅的话题什么时候会来，因此需要像响应终端一样，在话题没来的时候一直等待，在话题来了之后就马上调用回调函数响应，因此回调函数尽可能写的短一点。主要是打印消息或者对消息做简单的处理）

3.循环等待话题消息，一旦接受到消息后就进入回调函数

4.在回调函数中完成消息的处理

此时需注意，回调函数不能太复杂，不然在程序运行的时候就光运行你的函数了，等到下一次话题消息再来也不响应。

2.2 编译

如果是.cpp文件就需要编译，如果是.py文件就不需要，具体编译过程可见ROS学习2 发布话题（ROS 学习2- 发布话题_m0_46093829的博客-CSDN博客）

1.设置编译规则

2.在工作空间中catkin_make

三、 配置环境变量

source devel/setup.bash

四、执行订阅话题文件

rosrun 文件夹名 话题名