UCOS/RTOS 任务调度中的实时操作系统

一、了解ucod几个重要的概念

1、任务优先级：每个任务都有唯一的优先级，数值小的优先级高。

2、任务堆栈：每个任务都有自己的堆栈空间，说道用堆栈就是用到了指针了，C++是new出来一个堆栈空间，c是如何创建一个堆栈空间存放任务的呢？每个任务放在堆栈空间里面，保证执行这个任务的时候，另一个任务不被清除。

3、任务控制块OS_TCB:任务一旦创建，这个任务控制块就被创建，里面有三个参数：1.任务函数指针 2.任务堆栈指针 3.任务优先级

4、任务就续表：用来判断任务是否准备就绪，这个表中存放了所有准备就绪的任务

5、任务调度：在任务就绪表中查找优先级最高的就绪任务，实现任务的切换

UCOSII 的每个任务都是一个死循环。每个任务都处在以下 5 种状态之一的状态下，这 5

种状态是：睡眠状态、

就绪状态、

运行状态、

等待状态 ( 等待某一事件发生 ) 和中断服务状态。

睡眠状态，任务在没有被配备任务控制块或被剥夺了任务控制块时的状态。

就绪状态，系统为任务配备了任务控制块且在任务就绪表中进行了就绪登记，任务已经准

备好了，但由于该任务的优先级比正在运行的任务的优先级低，

还暂时不能运行，这时任务的

状态叫做就绪状态。

运行状态，该任务获得 CPU 使用权，并正在运行中，此时的任务状态叫做运行状态。

等待状态，正在运行的任务，需要等待一段时间或需要等待一个事件发生再运行时，该任

务就会把 CPU 的使用权让给别的任务而使任务进入等待状态。

中断服务状态，一个正在运行的任务一旦响应中断申请就会中止运行而去执行中断服务程

序，这时任务的状态叫做中断服务状态。

二、ucos的几个函数

1、建立任务函数

OSTaskCreate(void(*task)(void*pd),void*pdata,OS_STK*ptos,INTU prio) ；

有四个参数：

task ：是指向任务代码的指针；

pdata ：是任务开始执行时，传 递给任务的参数的指针；

ptos ：是分配给任务的堆栈的栈顶指针；（栈顶指针这里面是有一个坑，）

prio 是分配给任务的优先级。

每个任务都有自己的堆栈，堆栈必须申明为 OS_STK 类型，并且由连续的内存空间组 成。可以静态分配堆栈空间，也可以动态分配堆栈空间。

2、任务删除函数

INT8U OSTaskDel(INT8U prio)； prio 就是我们要删除的任务的优先级

所谓的删除任务就是把任务处于睡眠状态，在删除任务的时候要首先确认被删除任务的资源被释放。

3、请求任务删除函数

INT8U OSTaskDelReq(INT8U prio) ；

用来删除任务前释放任务自身占用的资源

4、改变任务的优先级的函数

INT8U OSTaskChangePrio(INT8U oldprio,INT8U newprio) ；

有两个参数：

一个是以前的优先级，一个是现在的优先级。

5、任务挂起函数&任务恢复函数

INT8U OSTaskSuspend(INT8U prio) ；

INT8U OSTaskResume(INT8U prio) ；

任务挂起只是将被挂起任务的就绪标 志删除，并做任务挂起记录，并没有将任务控制块任务控制块链表里面删除，也不需要释 放其资源，而任务删除则必须先释放被删除任务的资源，并将被删除任务的任务控制块也 给删了。被挂起的任务，在恢复（解挂）后可以继续运行。

另外，一个任务里面一般是必须有延时函数的，以释放 CPU 使用权，否则可能导致低优先

级的任务因高优先级的任务不释放 CPU 使用权而一直无法得到 CPU 使用权，从而无法运行。