本文介绍了惯性传感器在稳定云台中的应用，重点讨论了两轴和三轴稳定云台的区别。三轴云台能有效解决两轴云台的不足，提供更好的目标跟踪能力。МPU6050作为惯性测量单元，用于获取姿态信息。文章还提到了单传感器和双传感器方案，其中双传感器设计能更准确快速地追踪目标。此外，文章阐述了卡尔曼滤波在减少姿态传感器误差中的作用，以及使用四元数法和方向余弦法进行载体姿态解算的重要性。
稳定云台结构型式：按照云台系统转轴的数量的多少可以分为一轴、二轴、三轴和四轴。
两轴稳定云台应用最为广泛，它有结构简单、相对多轴体积小质量轻、设计成本低廉等特点。但是两轴稳定云台有自身的缺陷。比如当云台运行时由于俯仰轴和方向轴的转动会造成目标视轴的滚动。因此两轴云台不能将载体的干扰角运动完全隔离，这是两轴稳定云台固有的原理性不足。两轴稳定云台只可以在方位轴和俯仰轴上实现干扰隔离。也就是只能使用在对视轴旋转没有要求的应用场合。
选用三轴稳定云台能够有效解决两轴云台的不足之处从而有效的跟踪目标。
惯性传感器的安装方案
单传感器和双传感器（МPU6050）
选用惯性测量单元(IMU) 安装方案。所选用的IMU是型号为МPU6050传感器。它集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪两个姿态传感器于一体，体积小、重量轻而且使用方便。
根据实际应用，如选用1个传感器，则安装在云台基座上，如选用2个传感器惯性测量单元一个安装在云台基座上称为IMU0,另一个安装在载体上称为IMU3。
双传感器
假设在理想状态，不考虑摩擦和干扰力矩因数，云台中三个电机旋转轴相交于载体相机重心那么当云台基座转动时 IMU0可以获得到最新的基座姿态信息同时俯仰框架相机上的 IMU3同样也能检测到此时相机的姿态信息。
控制器通过姿态信息计算并驱动云台的电机产生相应的扭转力矩。使得相机进行与基座转动相反方向进行转动。最终使得相机姿态相对地理坐标系静止。在这个过程中用到了速度环反馈和位置环反馈。
相比单传感器云台的设计双传感器设计可以更准确快速的追踪目标位置。
原理
稳定云台运动时，惯性传感器分别测量云台底座相对于地理标系的运动和载体相机相对地理坐标系的运动。它们通过集成的3轴陀螺仪和3轴加速度计测量角速度和平移加速度从而
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