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一、领域现状
目标检测长期发展以来two-stage算法(RCNN系列)占据地位，直至YOLO和SSD等one-stage算法的出现。
从R-CNN到Faster R-CNN一直采用的思路是proposal+分类 （proposal 提供位置信息， 分类提供类别信息）精度已经很高，但由于two-stage（proposal耗费时间过多）处理速度不行达不到real-time效果。
YOLOv1和YOLOv2给目标检测带来了曙光，但也存在很多问题：
（1）定位不准确
（2）和基于region proposal的方法相比召回率较低。
二、YOLOv3: An Incremental Improvemet
一、YOLOv3基本思想
YOLOv3除了网络结构，其余变动不多,大部分思想延续前两代YOLO的思想：
yolov3上保留的东西：
1.“分而治之”，从yolov1开始，yolo算法就是通过划分单元格来做检测，只是划分的数量不一样。
2.采用"leaky ReLU"作为激活函数。
端到端进行训练。一个loss function搞定训练，只需关注输入端和输出端。
3.从yolov2开始，yolo就用batch normalization作为正则化、加速收敛和避免过拟合的方法，把BN层和leaky relu层接到每一层卷积层之后。
4.多尺度训练。在速度和准确率之间trade-off。想速度快点，可以牺牲准确率；想准确率高点儿，可以牺牲一点速度。
基于v2的改进
1、类别预测：单标签分类改进为多标签分类
因此网络结构上就将原来用于单标签多分类的softmax层换成用于多标签多分类的逻辑回归层。 因为原来分类网络中的softmax层都是假设一张图像或一个object只属于一个类别，但是在一些复杂场景下，一个object可能属于多个类，比如你的类别中有woman和person这两个类，那么如果一张图像中有一个woman，那么你检测的结果中类别标签就要同时有woman和person两个类，这就是多标签分类，需要用逻辑回归层来对每个类别做二分类。
2、采用多个scale融合的方式做预测
原来的YOLO v2有一个层叫：passthrough layer，假设最后提取的feature map的size是1313，那么这个层的作用就是将前面一层的2626的feature map和本层的1313的feature map进行连接，有点像ResNet。当时这么操作也是为了加强YOLO算法对小目标检测的精确度。这个思想在YOLO v3中得到了进一步加强，在YOLO v3中采用类似FPN的upsample和融合做法（最后融合了3个scale，其他两个scale的大小分别是2626和5252），在多个scale的feature map上做检测，对于小目标的检测效果提升还是比较明显的。虽然在YOLO v3中每个grid cell预测3个bounding box，看起来比YOLO v2中每个grid cell预测5个bounding box要少，其实不是！因为YOLO v3采用了多个scale的特征融合，所以boundign box的数量要比之前多很多，以输入图像为416416为例：（1313+2626+5252）3和13135相比哪个更多应该很清晰了。
二、网络结构改进
1、backbone：Darknet-53
网络包含了除全连接层以外的52层卷积层，backbone部分由Yolov2时期的Darknet-19进化至Darknet-53，加深了网络层数，引入了Resnet中的跨层加和操作。
2、Darknet-53与其他网络性能对比
Darknet-53处理速度每秒78张图，比Darknet-19慢不少，但是比同精度的ResNet快很多。Yolov3依然保持了高性能。
3、网络细节
整个v3结构里面，是没有池化层和全连接层的。前向传播过程中，张量的尺寸变换是通过改变卷积核的步长来实现的，比如stride=(2, 2)，这就等于将图像边长缩小了一半(即面积缩小到原来的1/4)。在yolo_v2中，要经历5次缩小，会将特征图缩小到原输入尺寸的(1/2)^5即1/32。输入为416x416，则输出为13x13(416/32=13)。
yolo_v3也和v2一样，backbone都会将输出特征图缩小到输入的1/32。所以，通常都要求输入图片是32的倍数。可以对比v2和v3的backbone看看：（DarkNet-19 与 DarkNet-53）
yolo_v2中对于前向过程中张量尺寸变换，都是通过 最大池化来进行，一共有5次。而v3是通过卷积核 增大步长来进行，也是5次。(darknet-53最后面有一个全局平均池化，在yolo-v3里面没有这一层，所以张量维度变化只考虑前面那5次)。
这也是416x416输入得到13x13输出的原因。
4、网络输出
yolov3输出的输出是至关重要的。
第一点， 9个anchor会被三个输出张量平分的。根据大中小三种size各自取自己的anchor。
第二点，每个输出y在每个自己的网格都会输出3个预测框，这3个框是9除以3得到的，这是作者设置的，我们可以从输出张量的维度来看，13x13x255。255是怎么来的呢，3*(5+80)。80表示80个种类，5表
示位置信息和置信度，3表示要输出3个prediction。在代码上来看，3*(5+80)中的3是直接由num_anchors//3得到的。
第三点，作者使用了logistic回归来对每个anchor包围的内容进行了一个目标性评分(objectness score)。
根据目标性评分来选择anchor prior进行predict，而不是所有anchor prior都会有输出。
三.损失函数
xy_loss = object_mask * box_loss_scale * K.binary_crossentropy(raw_true_xy, raw_pred[..., 0:2],
from_logits=True)
wh_loss = object_mask * box_loss_scale * 0.5 * K.square(raw_true_wh - raw_pred[..., 2:4])
confidence_loss = object_mask * K.binary_crossentropy(object_mask, raw_pred[..., 4:5], from_logits=True) + \
(1 - object_mask) * K.binary_crossentropy(object_mask, raw_pred[..., 4:5],
from_logits=True) * ignore_mask
class_loss = object_mask * K.binary_crossentropy(true_class_probs, raw_pred[..., 5:], from_logits=True)
xy_loss = K.sum(xy_loss) / mf
wh_loss = K.sum(wh_loss) / mf
confidence_loss = K.sum(confidence_loss) / mf
class_loss = K.sum(class_loss) / mf
loss += xy_loss + wh_loss + confidence_loss + class_loss
上面是一段keras框架描述的yolo v3 的loss_function代码。
忽略恒定系数不看，可以从上述代码看出：除了w, h的损失函数依然采用总方误差之外，其他部分的损失函数用的是二值交叉熵。最后加到一起。那么这个binary_crossentropy又是个什么玩意儿呢？就是一个最简单的交叉熵而已，一般用于二分类，这里的两种二分类类别可以理解为"对和不对"这两种。
四、训练策略
1、Bounding Box Prediction
b-box预测手段是v3论文中提到的又一个亮点。先回忆一下v2的b-box预测：想借鉴faster R-CNN RPN中的anchor机制，但不屑于手动设定anchor prior(模板框)，于是用维度聚类的方法来确定anchor box prior(模板框)，最后发现聚类之后确定的prior在k=5也能够又不错的表现，于是就选用k=5。后来呢，v2又嫌弃anchor机制线性回归的不稳定性(因为回归的offset可以使box偏移到图片的任何地方)，所以v2最后选用了自己的方法：直接预测相对位置。预测出b-box中心点相对于网格单元左上角的相对坐标。
五.实验结果
六.论文总结
1、YOLO(v3)的优点
几乎优化了单步检测所有可以优化的点，精度上干掉F-RCN,速度上干掉SSD，别人哪里强我就比它更强。
2、YOLO(v3)的缺陷
可能是在大物体定位精度上稍微差一些，这个对比SSD的网络结构应该也不难看出，相信作者在下一代YOLO V4里会做出优化。
七.参考文献
You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection
YOLOv3: An Incremental Improvement
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