上位机和Arduino的通信的解决方案

在一些基于ros的机器人项目中，上位机需要向下位机传送速度信息。
#上位机发布信息
上位机可以利用Ros官方的Serial包或者Python的Serial包发送字符串信息
这里给出基于Python Serial包的程序

import serial
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

ser = serial.Serial('/dev/ttyACM2', 9600, timeout=0.1)

def poseCallback(cmd_vel):
    rospy.loginfo("Publsh linear x = %.4f,  angular.z = %.4f", cmd_vel.linear.x, cmd_vel.angular.z)

    try:
        # Send speed to Arduino
        data = "v: " + str(round(cmd_vel.linear.x, 4)) + ", w: " + str(round(cmd_vel.angular.z, 4)) + ";"
        ser.write(data)

        # print the data of serial-monitor
        #response = ser.readall()
        #print(response)
        
    except:
        print("Error!!!")

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('vel_subscriber', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("/cmd_vel", Twist, poseCallback)

    rospy.spin()

#下位机接收并处理信息
问题在于下位机如何处理上位机传送来的信息

arduino的库中实现了c标准的
int sscanf(const char *str, const char *format, ...)
但是在arduino中，sscanf默认不支持double类型，如果要支持就需要修改解释器文件

所以我们可以利用 double atof(const char *str)
把参数 str 所指向的字符串转换为一个浮点数（类型为 double 型）
读取范围从指针开始一直读到不是数字为止，并且可以忽略空格
利用这一特性，我们就可以利用定义好的协议，从上位机发送的字符串中提取所需浮点信息
代码如下

void setup(){
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  int num = 0;
  char str[20];
  while (Serial.available()){
    str[num] = Serial.read();
    num++;
    delay(2);
  }
  str[num] = '\0';

  double v_value = 0;
  double w_value = 0;
  int colon_flag = 1;
//定义的协议为str="v:v_value,w:_value;"
  if (strlen(str) != 0){
    for (int i = 0; i < strlen(str); i++){
      if (str[i] == ':'){
        if (colon_flag ){
          v_value = atof(&str[i + 1]);
          colon_flag++;
        }
        else{
          w_value = atof(&str[i + 1]);
          break;
        }
      }
    }
  }
}