19.3-【星曈科技】openmv Hopenmv发送五个uchar Openmv+STM32F103C8T6视觉巡线小车 STM32循迹小车系列教程使用OpenMV循迹 openMV寻迹与小车控制

滑水滑成滑头

于 2025-03-20 11:56:41 发布

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分类专栏： STM32学习入门文章标签：科技 stm32 嵌入式硬件

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V3.3.0-STM32智能小车

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V3:HAL库开发、功能：PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。

第19章-OpenMV视觉循迹功能

19.3-openmv发送五个uchar

openmv 通过串口发送数据格式:帧头+一个字节 +一个字节+一个字节+一个字节+一个字节+帧尾。

把上面识别的数据发送出来结合电脑串口上位机调试、显示上位机上

前面我们通过openmv 识别到线的相对位置，那么现在要openmv 把上面的信息发给STM32,然后STM32接受到信息知道线位置才能更好控制电机运动。
如何完成通信发送什么数据
在这里插入图片描述
如何验证发送正确的数据了

把openmv 的串口连接串口上位机，通过上位机接收数据，查看数据是否正确。
在这里插入图片描述
我们看一下代码,主要看串口部分

#.....省略部分代码...
uart = UART(3,115200,bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char = 1000)#初始化串口三、波特率115200 TXD:P4\PB10 RXD:P5\PB11

#.....省略部分代码...
def send_five_uchar(c1,c2,c3,c4,c5):#功能发送五个无符号字符（unsigned char）
    global uart;
    data = ustruct.pack("<BBBBBBBB",#使用了 ustruct.pack() 函数将这些数据打包为二进制格式。使用 "<BBBBBBBB" 作为格式字符串来指定要打包的数据的类型和顺序：
                   0xA5,
                   0xA6,
                   c1,
                   c2,
                   c3,
                   c4,
                   c5,
                   0x5B
                   )
    uart.write(data);#uart.write(data) 将打包好的二进制数据帧写入 UART 发送缓冲区，从而将数据通过串口发送出去
    print(data)#通过 print(data) 打印发送的数据到串行终端，方便调试和确认发送的内容。
 #.....省略部分代码...   
    send_five_uchar(flag[0],flag[1],flag[2],flag[3],flag[4])#把五个数据通过串口发送出去、发送五个无符号字符。

整个工程代码如下

import pyb, sensor, image, math, time
from pyb import UART
import ustruct
from image import SEARCH_EX, SEARCH_DS
import time
import sensor, lcd
#导入需要的库和模块

#使用中可能根据自己情况需要修改的值
#1. GROUND_THRESHOLD 阈值参数 通过工具->机器视觉->阈值编辑器->帧缓冲区 调整出要识别的LAB阈值。
#2.注意是否有下面两句根据自己摄像头调整
  #sensor.set_vflip(True)
  #sensor.set_hmirror(True)


#sensor.set_contrast(1)#设置相机图像对比度。-3至+3。
#sensor.set_gainceiling(16)#设置相机图像增益上限。2, 4, 8, 16, 32, 64, 128。

uart = UART(3,115200,bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char = 1000)#初始化串口三、波特率115200 TXD:P4\PB10 RXD:P5\PB11

roi1 =	 [( 20,   105, 10, 10),
          ( 45,   105, 10, 10),
          ( 75,   105, 10, 10),
          ( 105,  105, 10, 10),
          (130,   105, 10, 10)]#定义一个名为roi1的列表，其中包含了5个元组。每个元组代表了一个矩形感兴趣区域在图像上的位置和大小。
#具体而言，每个元组包含了4个数值依次的含义是：ROI左上角点的x坐标、ROI左上角点的y坐标、ROI的宽度、ROI的高度

led = pyb.LED(1) # led = pyb.LED(1)表示led表示红灯。各种状态如下:Red LED = 1, Green LED = 2, Blue LED = 3, IR LEDs = 4.
led.on()         #点亮红灯 板载红灯点亮表示程序得到执行

sensor.reset()#初始化相机传感器。
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)#设置相机模块的像素模式:sensor.RGB565: 16 bits/像素。
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)#设置图像分辨率、如果改变分辨率也要调整ROI区域。摄像头不同、应用场景不同可以选择不同分辨率。这里使用QQVGA可能画质很胡，但是为了兼容不同型号摄像头我们先使用QQVGA 不影响循迹效果
sensor.skip_frames(time=2000)#跳过指定数目的帧。在这里，设置为跳过2000毫秒（即2秒）的帧。这样可以给传感器一些时间进行初始化和自适应调整。
sensor.set_auto_whitebal(True)#设置为自动白平衡模式。这使得摄像头可以根据场景中的光照条件自动调整图像的白平衡，从而保持图像色彩更加准确和自然。
sensor.set_auto_gain(False)#关闭自动增益模式。通常情况下，开启自动增益会帮助摄像头自动调整亮度，并在低亮度环境下提高图像清晰度。通过设置为False，禁用了这个功能，使用固定增益值。

# 注意是否有下面两句根据自己摄像头调整
sensor.set_vflip(True)  #垂直方向翻转 根据自己摄像头和模块安装位置调整 ！！！重要不同摄像头是否需要镜像根据实际情况定，如果不需要镜像需要注释掉
sensor.set_hmirror(True) #水平方向反转 根据自己摄像头和模块安装位置调整 ！！！重要不同摄像头是否需要镜像根据实际情况定，如果不需要镜像需要注释掉


#lcd.init() #初始化lcd屏幕

#最好根据自己情况设置一下！！！
#GROUND_THRESHOLD=(0, 8, -128, 23, -128, 80)#阈值参数，用于在图像处理中对标物体进行颜色识别分割。在OpenMV IDE软件 工具->机器视觉->阈值编辑器->帧缓冲区 调整出要识别的LAB阈值。
GROUND_THRESHOLD=(0, 30, -22, 23, -128, 80)#阈值参数，用于在图像处理中对标物体进行颜色识别分割。在OpenMV IDE软件 工具->机器视觉->阈值编辑器->帧缓冲区 调整出要识别的LAB阈值。
def send_five_uchar(c1,c2,c3,c4,c5):#功能发送五个无符号字符（unsigned char）
    global uart;
    data = ustruct.pack("<BBBBBBBB",#使用了 ustruct.pack() 函数将这些数据打包为二进制格式。使用 "<BBBBBBBB" 作为格式字符串来指定要打包的数据的类型和顺序：
                   0xA5,
                   0xA6,
                   c1,
                   c2,
                   c3,
                   c4,
                   c5,
                   0x5B
                   )
    uart.write(data);#uart.write(data) 将打包好的二进制数据帧写入 UART 发送缓冲区，从而将数据通过串口发送出去
    print(data)#通过 print(data) 打印发送的数据到串行终端，方便调试和确认发送的内容。

while(True):
    data=0
    blob1=None
    blob2=None
    blob3=None
    blob4=None
    blob5=None
    flag = [0,0,0,0,0]
    img = sensor.snapshot().lens_corr(strength = 1.7 , zoom = 1.0)#对获取到的图像执行镜头校正的操作。
    blob1 = img.find_blobs([GROUND_THRESHOLD], roi=roi1[0])#在图像中通过颜色阈值 GROUND_THRESHOLD1 检测 roi1[0] 区域内的色块，并将检测结果赋值给 blob1。
    blob2 = img.find_blobs([GROUND_THRESHOLD], roi=roi1[1])#同理
    blob3 = img.find_blobs([GROUND_THRESHOLD], roi=roi1[2])
    blob4 = img.find_blobs([GROUND_THRESHOLD], roi=roi1[3])
    blob5 = img.find_blobs([GROUND_THRESHOLD], roi=roi1[4])

    if blob1:#如果roi1区域内找到阈值色块 就会赋值flag[0]为1
        flag[0] = 1
    if blob2:
        flag[1] = 1
    if blob3:
        flag[2] = 1
    if blob4:
        flag[3] = 1
    if blob5:
        flag[4] = 1
 #   print(flag[0],flag[1],flag[2],flag[3],flag[4])#把数据打印在串行终端方便调试
    send_five_uchar(flag[0],flag[1],flag[2],flag[3],flag[4])#把五个数据通过串口发送出去、发送五个无符号字符。

    for rec in roi1:#遍历所有感兴趣的区域roi1 并绘制color=(255,0,0)颜色
        img.draw_rectangle(rec, color=(255,0,0))
        #lcd.display(img) # Take a picture and display the image.#将图像显示在lcd中