Arduino利用遥杆控制舵机转动角度

工具 ：
1.舵机 （一个或两个）
2.PS2摇杆 * 1
3.Arduino开发板


这里先来聊聊PS2摇杆，PS2摇杆内部相当于一个不能显示数值的可调电阻，可以把这个可调电阻数值看成下图的数值坐标：
因为PS2摇杆可以左右上下摇动，所以可以对应坐标的xy轴，左到右相当于x轴上数值从0到1023，上到下相当于y轴上数值从0到1023（上下左右的位置相对于上图摆放来说）。PS2上VRX就可以看成x轴，VRY看成y轴，SW就是控制将摇杆按下的按键。电路图如下：
那么既然我们要用坐标数值来表示PS2转动的幅度，所以PS2中VRX，VRY就可以接入analog in上的引脚，然后如果SW不需要，就不要接入（如果你只有一个舵机，那么VRY或VRX接入其中一个就好，当然别忘了接入正负极）。
下面聊聊舵机，舵机比步进电机控制角度来的更方便也更准确，还有舵机的线一般是棕 : GND，红 : VCC，橙： 控制线即OUT引脚。
舵机转动的角度是由控制线的持续脉冲产生的，由上图可以看出最小的脉冲宽度是1ms，最大宽度是2ms，当脉冲宽度为1ms，这里的旋转角度为0°不是在原地不动，而是回到初始的位置，每一次转动的角度都是相对于初始位置而言，知道这一点挺重要的。Arduino中可以调用Servo这个库中的函数来实现对角度不那么精确的控制。
看看自己有没有Servo舵机库，如果没有，要上划到库管理器中添加Servo这个库。这里值得一提的map函数，其用法 map(num，旧区间初值，旧区间终值，新区间初值，新区间终值)，这里可以将0到1023的值简单的线性映射成角度从0到180，至于映射范围可以自己设定不一定要是0°到180°。
下面是完整代码：

#include <Servo.h>
Servo a;
Servo b;
int i,p,j,k;
void setup(){
  a.attach(3);//指定舵机a的OUT引脚为3号引脚
  b.attach(5);//指定舵机b的OUT引脚为5号引脚
  Serial.begin(9600);
}
void loop(){
  i = analogRead(A0);//获取A0引脚的输入值，即PS2摇杆X轴的数值
  j = analogRead(A1);//获取A1引脚的输入值，即PS2摇杆Y轴的数值
  Serial.print("映射前x轴：");
  Serial.print(i);
  Serial.print(" ");
  Serial.print("映射前y轴：");
  Serial.print(j);
  Serial.print(" ");
  p = map(i,0,1023,0,180);//将0到1023的值映射成0到180
  k = map(j,0,1023,0,180);
  Serial.print("映射后x轴：");
  Serial.print(p);
  Serial.print(" ");
  Serial.print("映射后y轴：");
  Serial.println(k);
  a.write(p);//设置舵机a角度为p
  b.write(k);//设置舵机b角度为k
}

最后可以打开串口监视器看看映射后角度变化(这是两个舵机的效果）
心得：
Arduino不得不说，用它来控制舵机还是非常容易的。之前我也用过步进电机控制角度，但不是太精确。(⊙﹏⊙)当然用PS2控制舵机转动角度也不是很精确，主要是PS2摇杆的转动方向不太好固定。但是单纯从控制角度精确程度，舵机是要优于步进电机的😜