ORBSLAM2系统学习（三）

学习目标：

学习了解常用数据集

运行ORBSLAM2单目实例

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学习内容：

TUM数据集

       TUM数据集是在不同场景下使用Miccrosoft Kinect相机传感器记录的序列组成，包含了测试Testing and Debugging，机器人Slam等针对不同任务的数据集，可以用于多种任务的性能测试

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1、rgb.txt 和 depth.txt 记录了各文件的采集时间和对应的文件名

例如：1305031910.765238 rgb/1305031910.765238.png
表示在机器时间1305031910.765238采集了一张RGB图像，存放于rgb/1305031910.765238.png中。这种存储方式没有直接的rgb-depth一一对应关系。由于采集时间的差异，几乎没有两张图像是同一个时刻采集的。

在处理图像时，需要把一个RGB和一个depth当成一对来处理。所以需要一步预处理，找到rgb和depth图像的一一对应关系。

2、rgb/ 和 depth/目录存放着采集到的 文件名为采集时间的png 格式图像文件。彩色图像为八位三通道,深度图为 16 位单通道图像。

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3、groundtruth.txt是TUM数据集提供的标准轨迹，它是由一个外部的运动捕捉装置测量的相机位姿,格式为(time, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w )[时间、位置、姿态四元数]

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 在数据集fr1-xyz上进行单目slam

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/数据集/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

运行效果如下：

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