手把手教你利用ORB_SLAM2制作自己的数据集（手机拍摄即可，不需要ROS）

首先保证你已经安装好ORB_SLAM2并且已经可以跑通TUM数据集了。如果不知道怎么配置ORB_SLAM2环境可以参考我其他的文章。

起初你的ORB_SLAM2文件夹应该基本长这样

用手机拍摄一段视频，我拍的是实验室工位大约2分钟视频。在拍摄开始，要对准一个位置慢慢左右移动镜头，因为，单目一开始要初始化，然后再拍摄其他地方，镜头旋转速度不要太快。拐弯处也不要太快。将拍好的视频上传到电脑，命名为myvideo.mp4，放在ORB-SLAM2文件夹中。

如果你的电脑打不开视频显示需要HEVC解码器，附上一个扩展（安装64位即可）

https://niamia.lanzouw.com/icUmB0yizpkd   

 

第一步：新建一个 myvideo.yaml 

打开终端输入指令

gedit myvideo.yaml

在跳出来的文件中输入以下代码（设置手机参数）

%YAML:1.0
 
#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------
 
# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV) 
Camera.fx: 500.0
Camera.fy: 500.0
Camera.cx: 320.0
Camera.cy: 240.0
 
Camera.k1: 0
Camera.k2: 0
Camera.p1: 0
Camera.p2: 0
Camera.k3: 0
 
# Camera frames per second 
Camera.fps: 30.0
 
# Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale)
Camera.RGB: 0
 
#--------------------------------------------------------------------------------------------
# ORB Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------
 
# ORB Extractor: Number of features per image
ORBextractor.nFeatures: 1000
 
# ORB Extractor: Scale factor between levels in the scale pyramid     
ORBextractor.scaleFactor: 1.2
 
# ORB Extractor: Number of levels in the scale pyramid    
ORBextractor.nLevels: 8
 
# ORB Extractor: Fast threshold
# Image is divided in a grid. At each cell FAST are extracted imposing a minimum response.
# Firstly we impose iniThFAST. If no corners are detected we impose a lower value minThFAST
# You can lower these values if your images have low contrast            
ORBextractor.iniThFAST: 10
ORBextractor.minThFAST: 5
 
#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Viewer Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Viewer.KeyFrameSize: 0.05
Viewer.KeyFrameLineWidth: 1
Viewer.GraphLineWidth: 0.9
Viewer.PointSize: 2
Viewer.CameraSize: 0.08
Viewer.CameraLineWidth: 3
Viewer.ViewpointX: 0
Viewer.ViewpointY: -0.7
Viewer.ViewpointZ: -1.8
Viewer.ViewpointF: 500

第二步：新建 myvideo.cpp 

打开终端输入指令

gedit myvideo.cpp

在跳出来的文件输入以下代码

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "System.h"
#include <string>
#include <chrono>   // for time stamp
#include <iostream>
using namespace std;
// 参数文件与字典文件
// 如果你系统上的路径不同，请修改它
string parameterFile = "./myvideo.yaml";
string vocFile = "./Vocabulary/ORBvoc.txt";
// 视频文件，若不同请修改
string videoFile = "./myvideo.mp4";
int main(int argc, char **argv) {
 // 声明 ORB-SLAM2 系统
    ORB_SLAM2::System SLAM(vocFile, parameterFile, ORB_SLAM2::System::MONOCULAR, true);
 // 获取视频图像
  cv::VideoCapture cap(videoFile);    // change to 0 if you want to use USB camera.
  // 记录系统时间
  auto start = chrono::system_clock::now();

while (1) {
        cv::Mat frame;
        cap >> frame;   // 读取相机数据

        if ( frame.data == nullptr )
            continue;
        // rescale because image is too large
        cv::Mat frame_resized;
        cv::resize(frame, frame_resized, cv::Size(640,360));
        auto now = chrono::system_clock::now();
        auto timestamp = chrono::duration_cast<chrono::milliseconds>(now - start);
        SLAM.TrackMonocular(frame_resized, double(timestamp.count())/1000.0);
        cv::waitKey(30);
    }
    return 0;


}

myvideo.yaml、ORBvoc.txt、myvideo.mp4的具体位置可自行修改。 

第三步：修改CMakeLists.txt

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR})
add_executable(myvideo myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

 

最后打开终端输入以下指令就可以运行了。

cd ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
cd ..
./myvideo  

我的运行结果，我是没太移动所以变化不太明显