ORB-SLAM：使用二进制文件ORBvoc.bin加速词典读取

简介

ORBSLAM默认读取txt格式的ORBvoc.txt字典，速度非常慢，而读取二进制的ORBvoc.bin可以大大加快此过程（从8.57s 到 0.12s）。

解决方案

1.下载ORBvoc.bin文件：https://github.com/nxyzgf/sgg-dbow2(如果网络不好可以私信邮箱地址,无偿提供服务)
2.ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的做法是相同的，博文https://blog.csdn.net/h_372101/article/details/107912933的做法很精简，但是代码插入的位置并没有解释清楚
3.博文https://blog.csdn.net/weixin_47074246/article/details/109185504讲的非常详细但是过于麻烦，所以大家可以以第二个链接为主，参考链接三的代码插入位置进行配置

效果展示

加载速度超快呦！