ardupilot仿真环境搭建的艰辛过程

安装环境：Ubuntu18.04

1、选择你想要git的ardupilot版本

 以上是我选择的版本，于是我的git clone语句就是

git clone -b Copter-4.0 https://github.com/ArduPilot/ardupilot

2、git clone成功后执行以下语句，把其他子模块也git下来

cd ardupoilt
git submodule update --init --recursive

PS：第一步的分支名称一定要对，我在成功之前一直用的是copter-4.0.0，于是就一直显示没有这个分支，子模块也下载不下来！（第一次用git多多包涵）

3、接着就是运行路径/home/XXX/ardupilot/Tools/environment_install中对应的.sh脚本安装各种依赖包

./install-prereqs-ubuntu.sh
. ~/.profile

根据自己的操作系统运行相应的脚本

PS：1、其中有一个压缩包gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-src.tar.bz2下载的速度很慢，可以自己在这个网址https://github.com/ilg-archived/arm-none-eabi-gcc下载下来，解压放在/opt路径中，然后在执行这个脚本的时候就会跳过下载这个包的过程，节省很多时间。（提前下和不提前下两种我都试过，都成功了。不提前下载，也就晚上睡前打开脚本，睡醒之后也装好了。）

4、以上步骤完成后，ardupilot的仿真环境就安装好了，接下来就是编译了。

./waf configure --board sitl 
./waf copter

执行上述编译语句即可，下面是编译成功后的结果

5、执行sim_vehicle.py -v ArduCopter --map --console语句

控制台和地图都弹出，且可以正常运行，那么仿真环境就此安装好了！