ubuntu ardupilot初始环境配置（一）

配置pixhawk2.4.8的编译环境进行二次开发

ubuntu20.04

1.安装git

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install git

2.克隆仓库

github:ardupilot
仓库地址为https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
选择需要的tags版本克隆到本地，一般不用master，因为master是测试版

git clone -b Copter-x.x.x https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

3.新建一个分支

git checkout -b Copter-x.x.x

查看新建的分支

git branch

4.拉取子模块

git submodule update --init --recursive

5.安装ardupilot环境

首先需要进入到./Tools/environment_install下
查看安装文件

code install-prereqs-ubuntu.sh

执行安装

./install-prereqs-ubuntu.sh

安装完成后需要重启一下电脑
进入到ardupilot目录下，寻找BUILD.md文件，文件里包含了接下来的步骤
执行文件里./waf configure --board CubeBlack
然后执行./waf copter进行编译
编译完成的文件在./build/CubeBlack/bin里，文件名为arducopter.bin
这个二进制文件就是要下载到飞控里面的可执行文件

6.安装完成

我安装过程中出现的问题：
1.克隆出错，将git的socks4换成sock5即可

git config --global http.proxy 'socks5://127.0.0.1:1080' 

127.0.0.1:1080为自己的代理地址，根据本地设置更改
2.在git克隆完成库后，执行./waf configure --board CubeBlack时可能会显示没有此文件，在github网页上下载waf并解压在对应位置即可
3.代理出错时删除proxy的环境变量

unset all_proxy && unset ALL_PROXY

永久修改proxy：
在etc/environment中添加：

all_proxy=socks5://127.0.0.1:7890/
ALL_PROXY=socks5://127.0.0.1:7890/

临时修改proxy：

unset all_proxy && unset ALL_PROXY
export all_proxy="socks5://127.0.0.1:7890"
export ALL_PROXY="socks5://127.0.0.1:7890"

代理初始化

git config --global --unset http.proxy
git config --global --unset https.proxy