Ardupilot飞控编译环境搭建

• 构建环境

        Ardupilot具有完整的开发库，其编译代码可以直接下载，在Windows上，可以利用Cygwin编译器来进行下载并编译，对此怒飞垂云的教程中有详细的下载方法：

飞控固件开发教程 - 怒飞垂云 | 无人机知识库

1、利用Cygwin64进行下载：     

          git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot

2、下载完成后打开文件夹

         cd ardupilot

3、更新子模块（一定要更新到没得更新为止）    

           一般更新：（可能会有遗漏）  

        git submodule update --init --recursive 

        强制更新：（建议使用这种方法）

        git submodule update --init --recursive –force

4、更换版本（Ardupilot的代码是有很多版本的，可以自由的切换到自己想要的版本 ）

         git checkout Copter-4.1.3或git checkout Copter-4.1.3 –force

5、查看版本信息（可忽略）

         git log -1或git brance -v

6、构建：

         先是配置你需要飞控类型，（以多旋翼为主）

        ./waf configure --board=CubeOrange

        编译，（多旋翼）
        ./waf copter

        在编译的时候可能会出现错误，只需要找到这错误的文件，把出现错误的地方修改后重新编译，直到没有错误即可。 

 7、仿真：

         ./waf configure --board=sitl
        ./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter

        当仿真通过之后，Mission Planner会自动连接上虚拟的飞控，如果没有则是构建失败，建议重新以上步骤。

        仿真完成后下次使用可以直接执行 ./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter  不用重新构建和下载资源