AliceVision代码阅读【4】

最新推荐文章于 2024-10-10 08:24:15 发布

宇宙方糖

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分类专栏： AliceVision代码阅读文章标签： c++ 算法开发语言

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main_featureMatching.cpp→aliceVision_featureMatching

【90-253】设置输入参数，并对输入进行configure
- 【227-229】只支持LORANSAC和ACRANSAC两种方法
- 【237】随机数生成https://blog.csdn.net/weixin_43919932/article/details/119994136 https://www.jianshu.com/p/6d9a7de995bb
【263-267】与之前一样，从之前的cameraInit.sfm读取sfmData
【280-301】读取上一步获取的pair
- boost::trim: http://www.manongjc.com/detail/31-meslxdfshasfaig.html
- std::stringstream::str: https://cplusplus.com/reference/sstream/stringstream/str/
【304-308】将所有出现在pair里面的id存到filter里面
【313-328】载入之前提取的feature，描述子到regoinPerview
- std::unique: https://en.cppreference.com/w/cpp/algorithm/unique
- boost::timer boost::progress_display https://www.cnblogs.com/visayafan/archive/2012/04/30/2476616.html
- std::atomic: https://blog.csdn.net/zyhse/article/details/105470205
- 【213】loadRegions
  - 【53-54】
    
    std::unique_ptrfeature::Regions regionsPtr;
    
    imageDescriber.allocate(regionsPtr);
    
    这里面allocate是reset，把regionPtr，重新指向新对象，imageDescriber代表的类FeatDescRegions
  - std::istream_iteratorhttps://en.cppreference.com/w/cpp/iterator/istream_iterator
- 【218】unique_ptr.release http://t.zoukankan.com/zengtx-p-11911853.html
- 【218】addRegions：regionsPerView里面存放的类型是MapRegionsPerView = std::map<IndexT, MapRegionsPerDesc> = std::map<IndexT, std::map<feature::EImageDescriberType, std::unique_ptrfeature::Regions>>第一个index表示的是viewId，第二个表示的是描述子的类型
【335-352】看这些pair的位姿是否有定义
【354-361】有位姿情况下的匹配方式
- match函数
  - 对于每个pair，先获取对应的位姿，相机内参（如果不是pinhole就不行）
  - 【118-119】计算相机投影矩阵乘以位姿
  - 【121】计算基本矩阵https://blog.csdn.net/weixin_45485946/article/details/125493895 https://blog.csdn.net/u011089570/article/details/79040948
  - 【122】获得每个pair共有的描述子类型
    - map里面的counthttps://www.nhooo.com/note/qa02hr.html
  - 【124】allImagePairMatches是一个map，索引是描述子类型，成员是std::vectormatching::IndMatch，matching::IndMatch三个成员，其中两个表示这两个id所表示的描述子是相近的，第三个成员函数表示有多近（可以看后续代码离着这个成员）。每个view都有一个allImagePairMatches，表示这个view，每个描述子类型下，图中每个描述子和其最相似的描述子编号。
  - 【142】左侧相机在右侧相机图像中的位置
  - 【145】guidedMatchingFundamentalFast，参考Rajvi Shah, Vanshika Shrivastava, and P J Narayanan Geometry-aware Feature Matching for Structure from Motion Applications.
    - 其最简单的实现就是对比pair里面每个描述子，可以参考函数guidedMatching
    - 通过极线约束，可以加快上面方法的速度。
    - 【390-392】创立一个buckets,用来存放极线与图像四个边框交点，buckets是个vector，从图像原点开始，顺时针方向增长（可以看函数pix_to_bucket）
    - 【399】算出极线（基本矩阵乘以左图的点，得到应该是直线参数ab
    - c）
    - 【402】找到极线与图像四个边框的交点：line_to_endPoints
      - 【32，49】？？判断极线是否在右侧图像上？？为什么极线不能平行坐标轴（a=0或者b=0?）
      - 先假设这里可以判断出极线就在右侧图像上
    - ？？？剩下的看的都不是很懂，比如极线的搜索范围的设定。应该就是找到每个左侧描述子对应的最像的右侧描述子
无位姿情况下的匹配过程
- (ANN_L2)
  - 【49-54】把pair重新放到一个map里面，原文说目的是Sort pairs according the first index to minimize the MatcherT build operations
  - 【71】创建matcher
    - 构造函数里面有一个createRegionsMatcher，会根据matcherType和特征是scalar还是binary为成员_regionsMatcher创建不同的值
    - 以ANN_L2为例，分配了RegionsMatcher<ArrayMatcher_kdtreeFlann>
    - 里面有个成员ArrayMatcher_kdtreeFlann matcher_,在构造函数时候会调用一个函数Build
      - 具体可以看flann官方文档和翻译版本：https://blog.csdn.net/weixin_45687825/article/details/110881552
      - 一个_datasetM参数用来存放数据，输入数据就用矩阵0行0列的地址就可以，一个_index用来构建kd树和索引
  - 【96】根据上面的_regionsMatcher类型，进行match，细节在RegionsMatcher.cpp这个文件里面
    - 这里的match输入的query是另一个region的所有描述子，对每一个描述子都要查找离他最近的NNN_=2的邻居
    - 【140】同上，获得查找的矩阵0行0列的地址
    - 【147】SearchNeighbours，到ArrayMatcher_kdtreeFlann.hpp这个文件
      - 【110】看之前的flann的kdtree初始化了没
      - 【113-119】构建距离和索引矩阵，应为一个regions里面每个描述子个数都要查，所以共有描述子个数行，NNN_列
      - 【126】开始查询
      - 【130-139】将查找结果保存
    - 【158-164】查找的第一个结果和第二个结果距离要差的足够大才可以
    - 【166-175】符合结果的pair保存
  - 【90-115】重复上面的步骤，只不过把左右view切换，看得到结果是否一样
  - 【120-125】保存这个pair，这个描述子类型下，结果相同描述子匹配matches
- （FAST_CASCADE_HASHING_L2）
  - 不同的nearestMatchingMethod，匹配方法不同，（基类IImageCollectionMatcher），后文以ANN_L2作为例子
  - 先看mapPutativesMatches的类型：PairwiseMatches=std::map<Pair, MatchesPerDescType> = std::map<Pair, std::map<feature::EImageDescriberType, std::vectormatching::IndMatch> 以单个pair做索引，成员是（一个索引是描述子类型，成员是该pair下的所有描述子对）的一个map
  - 【228】调出第一个view下的，对应描述子类型的regions（基类，实际是包含该view下所有特征和描述子的FeatDescRegions类）
  - 【233】typeid:https://www.geeksforgeeks.org/typeid-operator-in-c-with-examples/
  - （剩下的先跳过）
【383-388】检查匹配结果是否是空的
【390-403】如果geometricFilterType是HOMOGRAPHY_GROWING的话，需要对前面得到的匹配的分数（第一近的距离除以第二近的距离，越小越好）进行排序
- std::sort https://en.cppreference.com/w/cpp/algorithm/sort
【462-545】根据不同的geometricFilterType进行filter，下文FUNDAMENTAL_MATRIX为例
- omp parallel for schedule https://blog.csdn.net/drzhouweiming/article/details/1844762
- dynamic_cast https://blog.csdn.net/weixin_44212574/article/details/89043854
- uniform_int_distribution https://blog.csdn.net/Andyooper/article/details/89314678
- 【471】robustModelEstimation函数，里面的参数GeometricFilterMatrix_F_AC是一个拟函数（Functor）表示使用的方法是Fundamental matrix+ACransac方法
  - 【70】geometricEstimation函数，以GeometricFilterMatrix_F_AC.hpp为例
    - 【100】同之前一样，获得左右图相同类型的描述子
    - 【107】fillMatricesWithUndistortFeaturesMatches函数获得左右图特征点其原始undistort的点，注意这边把所有描述子类型的点全放在一起了
    - 【112】判断是否是鱼眼类型的相机 dynamic_cast https://blog.csdn.net/weixin_44212574/article/details/89043854
    - 【130】geometricEstimation_Mat_ACRANSAC 模板Fundamental7PSolver表示用7点求基本矩阵 Mat3Model表示基本矩阵
      - 【269】RelativePoseKernel
        里面FundamentalEpipolarDistanceError的error是Sampson error，参考书Multiple View Geometry in Computer Vision
        先看4.1，里面讲了单应性矩阵
        再看4.2.1，里面讲了代数误差，就是误差的模
        再看4.2.2，讲了几何误差，指的是投影过去的点和匹配点的距离
        4.2.3，重投影误差，指的是投影过去+投影过来的误差和
        4.2.5，几何误差的几何解释，引入变量V，和4维空间，V在这个四维空间里面就是两个超平面的相交
        4.2.6 Sampson error，可以参考https://blog.csdn.net/weixin_39461878/article/details/106457174和https://www.zhihu.com/question/38586401
        
        参数UnnormalizerT则表示将匹配点对们进行归一化，参考书的4.4.4
        初始化过程：RelativePoseKernel.hpp
        【54-55】归一化过程，可以自己对照程序，拿一个1010图片和10010图片做例子来理解这个归一化
        【63】_logalpha0，参考ransac里面的误差项前面的归一项
      - 【283】ACRANSAC 原理看https://zhuanlan.zhihu.com/p/483852907 + https://blog.csdn.net/u012348774/article/details/79802957 + 原文1.2 Automatic Homographic Registration of a Pair of Images, with A Contrario Elimination of Outliers http://www.ipol.im/pub/art/2012/mmm-oh/article.pdf
        大致原理
        在匹配点中抽取若干个点（比如在这里七点法求F，就取7个点）
        解出模型（F的值）
        算出剩下点的残差（sampson距离），从小到大排列
        根据排列依次加入之前的若干点，求NFA，然后保留最小的NFA对应的点
        重复多次
        
        【168】std::itoa https://cplusplus.com/reference/numeric/iota/
        【173】生成 $\binom{n}{l}$ $l = 0, 1... n$ 和 $\binom{l}{k}$ $l = 0, 1... n$
        【188-192】随机选择7个点的索引到vec_sample里
        【195】根据这7个点，解出F
        RelativePoseKernel.hpp 【143-144】根据之前的索引获得对应的点
        【146】开始解F Fundamental7PSolver.cpp
        【32-33】这边的A参考 SLAM14里面169页本质矩阵的公式7.13
        【41】获得A矩阵的零空间 https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIyNDM4ODI0OA==&mid=2247494781&idx=1&sn=48a47378757459ae7c4d41d394293346&chksm=e80d198adf7a909c8a81e3e1f64130014d82bd50d514e7684b916d9d0398430f23706262ce9c&mpshare=1&scene=1&srcid=0823e31qHucLS1q63ZkwujcL&sharer_sharetime=1661246325886&sharer_shareid=f78c1a74ecb0a6bc52771898c7f29a5d#rd 矩阵之芯 SVD - 从奇异值分解看四个基本子空间 + 书281页
        【62-93】找去零空间中的F，利用F是奇异矩阵的特性（slam14 P168页讲了E是，那么F也是），使得F的行列式是0，就可以得到F。这边行列式为0，转成求解一元三次方程
        
        【202】求Sampson error
        【204-213】如果设置了阈值，那就先筛选并判断阈值内点够吗
        【225-233】上面讲的ACRANSAC第4步
        【235-252】如果找到就复制出inlier
        【258】找不到合适的model
        【262】对应找了model和循环已经结束的情况
        【264-268】找不到，继续找
        【272-277】找到了，在找到的模型中选取点再来一次
        
        【289】将F unnormalize，参考上文
        返回，得到内点
    - 【160】copyInlierMatches函数，由于【107】把所有描述子类型点放进去了，因此需要根据index对应的类型
    - 【163】计算（在sift例子下）0.14*内点数是否大于7（如果是求F）
    - guidedmatching：之前得到了F，对于一个pair，两个图片下的特征点，利用F，得到一个error（guidedMatching.hpp 【260】），如果小于阈值，计算这两个点之间的距离，和之前一样（第一近的距离除以第二近的距离，越小越好），小于阈值这加入matches
- 如此，就得到最终的matches了
【556-606】gridFiltering，如果设置了最大特征点数目numMatchesToKeep 则需要选取的特征点足够分散。将图片划分成一个网格，类似于亚像素，然后依次，每个网格提取一个（每个网格可能有多个特征点，这样就可以分散特征点了）
- 【577】将特征点按特征点的scale从大到小排序
- 【582】matchesGridFiltering：（默认的是3*3网格，以此为例）
  - 【77-80】算出每一个网格的长宽
  - 【82】左右图各保留3*3的网格空间，因此乘以2
  - 【84-87】假设有90个特征点，则每个网格可以储存5个。因为有左右两图，有9个网格，所以一共存储529=90个
  - 【91-103】根据x y 得到grid的坐标，【99-100】代码应该有错，最大值可以设置gridSize*gridSize-1
  - 【105-112】先把match储存在前面，如果有重复则放后面
  - 【129-139】精华部分，注意里面的循环依次扫描网格，最外层的是每个网格里面匹配点的编号，也就是前面说的：然后依次，每个网格提取一个（每个网格可能有多个特征点，这样就可以分散特征点了）
【609】保存match
- 主要函数saveTxt，先保存pair的编号，再保存pair有几种类型的描述子，之后是这个类型名称和这个类型下描述子个数，最后就是这些匹配点的编号